基于MAS的機(jī)器人遙控焊接系統(tǒng)集成.pdf

1、隨著人類活動(dòng)范圍的不斷擴(kuò)大，焊接技術(shù)被廣泛地應(yīng)用到了空間、水下以及核環(huán)境的一些裝配、維修作業(yè)中。在這些極限環(huán)境中，用機(jī)器人代替人來執(zhí)行焊接任務(wù)是必要的。由于目前相關(guān)技術(shù)的發(fā)展還不能滿足機(jī)器人完全自主焊接的需要，有人參與的遙控焊接技術(shù)受到了重視。
　　在智能化的遙控焊接系統(tǒng)中，需要對(duì)焊接質(zhì)量進(jìn)行動(dòng)態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控、對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤、對(duì)整個(gè)焊接過程進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控，必然會(huì)引入或涉及到多個(gè)具有一定獨(dú)立性、自主性并具有特定功能的資源

2、。這些物理資源決定了機(jī)器人遙控焊接系統(tǒng)存在著內(nèi)在的，包括時(shí)間、空間以及功能上的分散性。這就使得利用多智能體技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人遙控焊接系統(tǒng)中的協(xié)調(diào)控制具有其可能性、必然性并且具有一定的實(shí)踐意義。
　　本文從實(shí)際應(yīng)用角度出發(fā)，介紹了實(shí)現(xiàn)遙控焊接的基本硬件結(jié)構(gòu)，分析了遙控焊接的生產(chǎn)過程及控制方式，并應(yīng)用多智能體技術(shù)對(duì)機(jī)器人遙控焊接系統(tǒng)進(jìn)行了智能體結(jié)構(gòu)建模。
　　對(duì)機(jī)器人遙控焊接多智能體間的通信及協(xié)作機(jī)制進(jìn)行了分析，采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的消息通信

3、方式，以KQML語言作為消息封裝格式，KIF知識(shí)交換格式作為通信內(nèi)容的知識(shí)描述；在分析了基于協(xié)商的協(xié)作方法、合同網(wǎng)協(xié)商協(xié)議的基礎(chǔ)上，提出了按需設(shè)崗，競爭上崗的協(xié)作模型。
　　構(gòu)建了一套機(jī)器人遙控焊接多智能體系統(tǒng)，集成了機(jī)器人控制系統(tǒng)、遙操作系統(tǒng)、激光跟蹤系統(tǒng)、力覺傳感系統(tǒng)以及焊縫熔透控制系統(tǒng)。利用多智能體分散式控制模式，通過各個(gè)資源智能體實(shí)現(xiàn)對(duì)資源的管理、控制。
　　最后，對(duì)激光跟蹤傳感智能體、力覺傳感智能體、焊接機(jī)器人智能