人工皮膚傳感器解耦算法研究.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，對機器人觸覺感知的研究日益重要。本論文旨在探索時變高維非線性條件下的柔性觸覺傳感器并聯(lián)電阻模型的解耦問題，主要內(nèi)容如下:
　　 1.分析了三維力柔性觸覺傳感器的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，簡要回顧了近年開發(fā)的各種觸覺傳感器的結(jié)構(gòu)原理及制作工藝，同時對基于柔性導(dǎo)電橡膠的皮膚傳感器并聯(lián)電阻模型進行了介紹。
　　 2.以并聯(lián)電阻模型為基礎(chǔ)，分析了工程中高維非線性模型的求解難點。介紹了同倫算法的研究背景，并闡明選擇

2、同倫算法和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近算法的原因。
　　 3.針對柔性觸覺傳感器的解耦問題，在經(jīng)典同倫算法的基礎(chǔ)上，引入含時的嵌入量t，同時通過實驗選取信賴域方法的Dog-leg算子來實現(xiàn)零點路徑的跟蹤，該改進的算法在保持高效率的同時提高了解耦精度，有效解決了奇異性問題，并具有較強的魯棒性。同時，針對均勻跟蹤中的信息冗余現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)了一階優(yōu)化量的周期性，并給出了一種周期性跳躍跟蹤方法，進一步提高了算法的效率。
　　 4.作為另一種解