手機生產(chǎn)線智能定位與搬運裝置設計與仿真.pdf

1、智能機械手可以代替人在工業(yè)生產(chǎn)線上執(zhí)行重復作業(yè),極大地減少人員投入,改善人工作業(yè)環(huán)境,是適應未來社會老齡化、勞動力短缺需要的高科技裝備。降低機械手投入成本和維護成本是普及工業(yè)機械手的迫切要求。
　　論文以手機整機檢測生產(chǎn)線上人工抓取手機并放置到固定手機托盤以供后道工序設備使用為研究背景,采用理論分析、三維設計、計算機仿真驗證等研究手段,研究可替代人工定位手機的生產(chǎn)線智能定位與搬運裝置。
　　根據(jù)研究背景和系統(tǒng)需求提出了生產(chǎn)線

2、智能定位與搬運裝置的設計方案,本文主要對該方案中的機械手輔助定位裝置和操作機械手進行研究。
　　采用剛體碰撞理論分析、Pro/E三維建模設計、ABAQUS軟件模擬分析、實驗數(shù)據(jù)分析處理等研究手段,經(jīng)過多次方案優(yōu)化得到了機械手輔助定位機構的設計方案—多適應性V型口方案。該方案可以將各種情況的手機進行排序,具有很強的適應性,而且由于兩個轉輪的旋轉速度是固定的,大大簡化了機械手輔助定位裝置后續(xù)設計與控制的復雜性。
　　依據(jù)仿真優(yōu)化

3、后的多適應性V型口方案參數(shù),設計了機械手輔助定位機構的機械結構和驅動控制方案,完成了機械手輔助定位機構總裝圖的繪制。
　　為了實現(xiàn)對機械手輔助定位機構已經(jīng)預定位的手機進行抓取并放置到專用的手機托盤上,設計了操作機械手的工作方案。根據(jù)操作機械手的操作要求,確定了機械臂和機械爪的結構形式;通過建立機械手的笛卡爾坐標系,得到了機械手的運動學方程,并研究了方程的逆解;利用三次樣條函數(shù)插值的數(shù)值分析方法,確定了機械臂各關節(jié)的轉角,實現(xiàn)了機械