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文檔簡(jiǎn)介
1、本文主要研究基于三維攝像機(jī)的移動(dòng)機(jī)器人定位和三維彩色地圖創(chuàng)建問(wèn)題,旨在研究地圖創(chuàng)建中各種關(guān)鍵技術(shù),并搭建出一套包括軟件和硬件在內(nèi)的三維地圖創(chuàng)建系統(tǒng)。其主要工作如下:
首先,本文搭建了移動(dòng)機(jī)器人三維地圖創(chuàng)建研發(fā)平臺(tái),選擇TOF型三維攝像機(jī)與CCD攝像機(jī)搭建復(fù)眼攝像機(jī)三維視覺(jué)裝置,并在Pioneer機(jī)器人基礎(chǔ)上搭建機(jī)器人硬件平臺(tái)。同時(shí)使用PCL庫(kù)作為機(jī)器人地圖創(chuàng)建軟件平臺(tái)。
其次,本文提出一套完整的三維彩色地圖創(chuàng)建方案。
2、結(jié)合六自由度參數(shù)模型,本文提出一種基于匹配點(diǎn)集的ICP改進(jìn)算法,這是計(jì)算機(jī)器人三維運(yùn)動(dòng)估計(jì)的關(guān)鍵技術(shù);利用機(jī)器人的初始位姿,建立地圖初始化以及更新機(jī)制,并顯示初步三維地圖。通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析,驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)估計(jì)和地圖創(chuàng)建方案的有效性。但該方案中的累積誤差會(huì)導(dǎo)致地圖變形,需進(jìn)一步改進(jìn)。
針對(duì)上述問(wèn)題,本文提出了閉合環(huán)路檢測(cè)與地圖優(yōu)化的解決方案。在閉環(huán)檢測(cè)的研究基礎(chǔ)上,改進(jìn)了基于關(guān)鍵幀選取法和歐氏距離剔除法的簡(jiǎn)單閉環(huán)檢測(cè),并創(chuàng)新性提出
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