基于人工勢(shì)場(chǎng)的多電機(jī)同步控制及其應(yīng)用研究.pdf

1、近年來，關(guān)于多電機(jī)同步控制的研究受到越來越多的關(guān)注，同時(shí)，多電機(jī)同步控制已廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，不僅解決了諸多工程中的實(shí)際問題，而且獲得了很大的經(jīng)濟(jì)效益。然而，多電機(jī)同步系統(tǒng)是一個(gè)多變量、非線性的模型，因此對(duì)系統(tǒng)的控制策略提出了更高的要求。群集運(yùn)動(dòng)控制理論作為模擬自然界生物的智能算法，具有穩(wěn)定性好、容錯(cuò)性強(qiáng)等顯著特點(diǎn)，其在多智能體運(yùn)動(dòng)控制上表現(xiàn)出的優(yōu)良同步性能值得我們關(guān)注。論文圍繞著以尋找一種新的多電機(jī)同步策略和提高系統(tǒng)的同步性與魯棒性

2、這兩個(gè)核心問題，從理論分析，算法設(shè)計(jì)，試驗(yàn)仿真等方面進(jìn)行了較為系統(tǒng)和深入的研究。
　　論文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　在廣泛查閱了國內(nèi)外關(guān)于多電機(jī)同步控制理論研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，分析了多電機(jī)同步控制的方法及目前存在的問題?？紤]到群集運(yùn)動(dòng)控制能產(chǎn)生較好整體同步效應(yīng)，對(duì)其中的人工勢(shì)場(chǎng)法在多智能體控制中的研究應(yīng)用情況進(jìn)行了總結(jié)，指出人工勢(shì)場(chǎng)法是群集運(yùn)動(dòng)控制中解決多電機(jī)同步控制問題的有效方式。
　　針對(duì)多電機(jī)同步控制問題，給出了電

3、機(jī)的引力場(chǎng)、斥力場(chǎng)和合力場(chǎng)，設(shè)計(jì)了一種傳統(tǒng)的電機(jī)人工勢(shì)場(chǎng)控制器。該控制算法利用領(lǐng)導(dǎo)者電機(jī)對(duì)跟隨者電機(jī)的引力與斥力作用，使跟隨電機(jī)保持同步運(yùn)轉(zhuǎn)，從一個(gè)新的思路探討了多電機(jī)同步控制器的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了群集控制與多電機(jī)同步控制的有機(jī)結(jié)合。
　　針對(duì)傳統(tǒng)的電機(jī)人工勢(shì)場(chǎng)控制器難以滿足由負(fù)載擾動(dòng)引起的多電機(jī)實(shí)時(shí)的同步運(yùn)轉(zhuǎn)，提出了具有相鄰吸引力的人工勢(shì)場(chǎng)多電機(jī)同步控制方法，增加相鄰跟隨電機(jī)之間的引力作用，使各個(gè)跟隨電機(jī)之間有直接的聯(lián)系，該算法可以有