仿人機(jī)器人NAO的擬人化行為規(guī)劃.pdf

1、仿人機(jī)器人是目前最為火熱的研究方向之一，它涵蓋了機(jī)器人學(xué)、人工智能和自動控制等方向。仿人機(jī)器人最基本的類人行為是步行，如何實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人在復(fù)雜地形上的穩(wěn)定行走是仿人機(jī)器人領(lǐng)域的重點(diǎn)和難點(diǎn)，本文基于仿人機(jī)器人NAO，對仿人機(jī)器人爬樓梯過程中的步態(tài)規(guī)劃和書寫文字過程中仿人機(jī)器人右臂末端軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究。
　　針對仿人機(jī)器人 NAO爬樓梯的步態(tài)規(guī)劃問題，提出根據(jù)倒立擺模型和空間幾何約束及ZMP判據(jù)和三次樣條插值進(jìn)行仿人機(jī)器人爬樓梯的運(yùn)

2、動軌跡的步態(tài)規(guī)劃。首先建立與仿人機(jī)器人NAO下肢結(jié)構(gòu)相對應(yīng)的九連桿結(jié)構(gòu)及其相對應(yīng)的數(shù)學(xué)模型（運(yùn)動學(xué)模型、逆運(yùn)動學(xué)模型、倒立擺模型）；其次把仿人機(jī)器人爬樓梯的過程分為起步、中步（N）和止步三個(gè)階段，簡化止步為起步的逆過程，每一個(gè)中步又分為重心左移、抬右腳、重心上移右移、抬左腳四部分，根據(jù)仿人機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)模型及其空間幾何關(guān)系，解得仿人機(jī)器人爬樓梯過程中所用到的關(guān)節(jié)角度序列；再將建立的爬樓梯過程中的數(shù)據(jù)序列在Webots仿真開發(fā)軟件平臺上