可展輪式移動機器人智能控制系統(tǒng)設計及定位算法研究.pdf

1、室外移動機器人是當今移動機器人領域的一個研究熱點，由于室外環(huán)境復雜多變，移動機器人需要具有較好的越障能力和環(huán)境適應能力，通過自身感知系統(tǒng)快速感知周圍環(huán)境，并根據環(huán)境的變化及時做出決策以適應環(huán)境的變化。而當今室外移動機器人主要應用于外太空探測和軍事，民用較少，所以開發(fā)一種低成本的室外移動機器人勢在必行。
　　本文在可展輪式移動機器人平臺的基礎上，建立了移動機器人控制系統(tǒng)的整體硬件架構，基于運動控制卡搭建了移動機器人控制系統(tǒng)平臺，能夠

2、有效的控制移動機器人。采用PID控制算法對移動機器人進行整體調試，使移動機器人能夠在室外穩(wěn)定的工作。建立了移動機器人的環(huán)境感知系統(tǒng)，能夠通過慣性測量單元感知移動機器人的姿態(tài)信息和通過全球定位系統(tǒng)確定移動機器人的位置信息。
　　同時，對移動機器人智能控制方法進行了研究，采用自適應控制和模糊控制相結合，對移動機器人的可展輪結構建立了自適應控制模型，能夠實時監(jiān)測路面狀況，并根據路面狀況自主的控制輪子的展開和閉合，從而能夠適應不同的路面環(huán)

3、境并且保持移動機器人平臺的質心域穩(wěn)定在一定的范圍內，提高了移動機器人的穩(wěn)定性和環(huán)境適應能力。
　　要實現移動機器人室外自主巡邏必須具有良好的定位導航方法，而定位是自主導航的基礎，本文對移動機器人定位方法進行研究，根據移動機器人的特點，采用綜合絕對定位和相對定位的組合定位方法，絕對定位使用全球定位系統(tǒng)，相對定位采用航跡推算法，通過多傳感器信息融合的卡爾曼濾波算法，實現良好的室外定位。
　　最后，對可展輪式移動機器人樣機進行了室