可展輪式移動機器人分析與運動控制.pdf

1、輪式機器人由于其結(jié)構(gòu)簡單，運動靈活等特點，在實際應(yīng)用中得到廣泛使用，但其對地形的局限性也很明顯。而腿式機器人對地形有很強的適應(yīng)性，但是靈活性，效率比較低。本文提出的可展輪式機器人，兼顧了輪式機器人和腿式機器的優(yōu)點，擴展了輪式機器人的應(yīng)用范圍，提高了輪式機器人的越障性能和通過性。本文主要針對可展輪式機器人進行了分析，同時也分析和研究其的運動控制。
　　文中首先提出可展輪式機器人的綜合設(shè)計方案，包括機器人的移動機構(gòu)設(shè)計，機器人系統(tǒng)總體

2、規(guī)劃，驅(qū)動器系統(tǒng)設(shè)計。系統(tǒng)總體規(guī)劃力矩機器人控制所需的硬件軟件系統(tǒng)構(gòu)成?？烧馆喪綑C器人的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計主要根據(jù)機器人的運動參數(shù)和需要的驅(qū)動扭矩，對電機，減速箱，運動控制卡及驅(qū)動器進行選型。
　　其次，建立可展輪式機器人運動學(xué)模型，研究機器人的運動軌跡控制，提出差速控制策略。機器人的動力學(xué)模型主要考慮機器人的四軸驅(qū)動行駛過程中，受到地面的滑動摩擦力和滾動摩擦力作用下動力學(xué)方程。然后，關(guān)于可展輪式機器人的運動控制，提出了雙層體系結(jié)構(gòu)，設(shè)