可穿戴式氣動手腕運動康復研究.pdf

1、手腕運動康復訓練是手腕康復的一種重要手段。傳統(tǒng)康復訓練器械大多采用電機驅動，運動中系統(tǒng)會產(chǎn)生急劇變化的沖擊力，嚴重時對患者關節(jié)造成二次傷害。近年來氣動柔性驅動器的迅速發(fā)展逐漸引起人們的重視，這種新型的驅動器不僅能夠提供足夠的輸出力，更能大幅提高康復裝置的安全性與柔順性。本文通過研制一種基于氣動柔性驅動器的可穿戴式手腕康復裝置，為患者提供安全有效的手腕運動康復訓練。
　　首先分析了氣動柔性驅動器的作用機理，并以此為基礎建立了驅動器的

2、有限元模型，對其進行運動分析及力學分析。根據(jù)驅動器的作用機理設計了幾種橫截面設計方案，并結合仿真分析選擇力學特性最突出的設計方案。對方案中的主要參數(shù)進行了對比分析，得到各個參數(shù)對驅動器運動特性與力學特性的影響。最后根據(jù)參數(shù)分析的結果并結合實際情況對驅動器的初定參數(shù)設計進行改進，得到驅動器的最終設計方案。
　　其次由驅動器的最終方案設計了驅動器的模具，使用硅橡膠材料制作驅動器的實物。對制作的驅動器做運動特性與力學特性的相關測試實驗，