基于光學(xué)圖像的航天器目標(biāo)測距方法研究.pdf

1、利用被觀測物體的光學(xué)成像估計其三維空間的方向和位置一直為光學(xué)測量領(lǐng)域的一個研究熱點?；诠鈱W(xué)成像的相對位置估計方法在自主導(dǎo)航、機器人視覺和航天器交會對接的領(lǐng)域內(nèi)有著廣泛的應(yīng)用。本文以小型智能機器人實驗以及空間飛行器的自主交會對接為應(yīng)用背景，在近距離段采用光學(xué)成像敏感器實現(xiàn)對合作目標(biāo)相對位置的精確測量。
　　首先，闡述了空間機器人視覺測量中常用到的一些圖像處理的基本概念，研究和分析了目前較常用的圖像預(yù)處理、邊緣檢測、圖像分割等算法。

2、在圖像識別過程中，本文運用了中值濾波技術(shù)降低了噪聲，提高了圖像的質(zhì)量，并采用了最大類間閾值分割法分割目標(biāo)，得到了較好的效果，該方法計算簡單，自適應(yīng)性強，在一定條件下不受圖像對比度與亮度變化的影響，因而在一些實時圖像處理系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。
　　其次，本文對攝像機標(biāo)定算法和相關(guān)理論進行了研究。由于攝像機鏡頭存在著畸變，對于要求精度定位的應(yīng)用，需要進行畸變校正，而傳統(tǒng)的標(biāo)定算法中存在著計算量大的不足，本文采用Tsai氏兩步標(biāo)定法是