機(jī)械臂視覺(jué)系統(tǒng)的物體檢測(cè)分揀算法研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)械臂已在工業(yè)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。然而當(dāng)前絕大部分工業(yè)機(jī)械臂僅依據(jù)人為程序完成自動(dòng)化操作，無(wú)法對(duì)工件狀態(tài)改變做出快速調(diào)整，智能化水平低。為了解決該問(wèn)題，實(shí)驗(yàn)室研制了集成視覺(jué)系統(tǒng)的5自由度工業(yè)機(jī)械臂系統(tǒng)，已在工業(yè)領(lǐng)域得到應(yīng)用。針對(duì)該工業(yè)機(jī)械臂的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，本文提出了視場(chǎng)中的不同類以及同類物體的圖像檢測(cè)算法，并對(duì)算法進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　針對(duì)視場(chǎng)中不同類的目標(biāo)物體檢測(cè)，本文依據(jù)不同的遮擋情況進(jìn)行分開(kāi)討論。未遮擋（孤立）物體的檢測(cè)

2、是通過(guò)匹配目標(biāo)物體與先驗(yàn)物體的整體圓投影向量來(lái)判定;遮擋物體的檢測(cè)則由目標(biāo)物體部分圓投影特征與支持向量機(jī)相結(jié)合來(lái)判定。結(jié)果表明，該算法不僅可以準(zhǔn)確識(shí)別遮擋和未遮擋物體，還可以準(zhǔn)確定位物體姿態(tài)。
　　針對(duì)視場(chǎng)中同類的目標(biāo)物體檢測(cè)，本文提出基于深度信息的檢測(cè)算法，解決了堆疊物體的分揀問(wèn)題。首先顯著性檢測(cè)算法消除背景影響;隨后應(yīng)用雙目立體算法恢復(fù)出堆疊物體的深度信息從上到下逐層分揀，完成所有堆疊物體的分揀操作。實(shí)驗(yàn)表明，該算法定位誤差為