基于本體感覺-視覺匹配方法的機(jī)器人自我識(shí)別研究.pdf

1、隨著工業(yè)產(chǎn)業(yè)化改革的逐步推進(jìn)和人們對提升生活質(zhì)量水平的期望，智能裝備需求迎來爆發(fā)式增長期。能制造出像科幻大片里一樣的智能機(jī)器人一直是科研工作者的夢想。然而，目前智能機(jī)器人水平與實(shí)際期望還有很大差距，改造傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人使之具備類人智能是科學(xué)家一直以來研究的方向。基于傳統(tǒng)方法的智能機(jī)器人技術(shù)發(fā)展一度遭遇瓶頸，將認(rèn)知發(fā)展理論應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計(jì)使智能機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迎來了新的曙光。在基于認(rèn)知發(fā)展理論的智能機(jī)器人設(shè)計(jì)中，機(jī)器人的自我識(shí)別技術(shù)是一個(gè)重要

2、課題。盡管從完成任務(wù)的角度，這項(xiàng)技術(shù)可以在機(jī)器人設(shè)計(jì)之初通過預(yù)先編程的方式實(shí)現(xiàn)，但這樣的設(shè)計(jì)無法使機(jī)器人在自身發(fā)生變化或是所處環(huán)境發(fā)生改變后仍能準(zhǔn)確的完成自我識(shí)別。具備初步類人智能的機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有自主適應(yīng)變化完成自我識(shí)別的能力。在目前的機(jī)器人技術(shù)研究中，大多數(shù)是以機(jī)器人動(dòng)作的關(guān)節(jié)自由度信息代替本體感覺。
　　在本文中，機(jī)器人本體感覺信息用與機(jī)器人動(dòng)作相關(guān)的關(guān)節(jié)自由度信息代替，機(jī)器人獲取的視野范圍內(nèi)標(biāo)注的特征點(diǎn)的空間位置信息表示機(jī)器

3、人視覺信息。本文研究的主要內(nèi)容是建立機(jī)器人本體感覺信息與視覺信息的匹配關(guān)系，使機(jī)器人具備適應(yīng)環(huán)境變化的自我識(shí)別能力。
　　首先，概述了機(jī)器人發(fā)展經(jīng)歷的五個(gè)階段，指出機(jī)器人發(fā)展遇到的瓶頸以及認(rèn)知發(fā)展理論對智能機(jī)器人發(fā)展的巨大推動(dòng)，并介紹了機(jī)器人視覺技術(shù)和機(jī)器人本體感覺技術(shù)。其次，概述了已有的關(guān)于機(jī)器人自我識(shí)別方面的研究，并分析了各類方法的優(yōu)勢和不足，為提出新的機(jī)器人自我識(shí)別模型提供借鑒。再次，初步建立了基于本體感覺-視覺結(jié)合方法的機(jī)