挖掘機(jī)遙控操縱系統(tǒng)研制.pdf

1、遙控是挖掘機(jī)機(jī)器人化的首要步驟，對(duì)實(shí)現(xiàn)作業(yè)高度智能化乃至無(wú)人駕駛具有重要意義。同時(shí)，在搶險(xiǎn)救災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)及一些高危作業(yè)場(chǎng)合，遙控挖掘機(jī)有助于解決駕駛舒適性和安全性問題。目前進(jìn)行的遙控技術(shù)研究?jī)H針對(duì)小噸位挖掘機(jī)，這已不能滿足市場(chǎng)及其他特定領(lǐng)域的應(yīng)用要求。
　　為了解決上述不足，本文基于一臺(tái)24噸中大型液壓挖掘機(jī)展開遙控操縱系統(tǒng)的研制。在完成對(duì)液壓先導(dǎo)操縱系統(tǒng)的改造，使樣機(jī)具備遙控作業(yè)的工作條件之后，為了保證遙控距離和通信實(shí)時(shí)性，選擇以無(wú)線

2、數(shù)傳電臺(tái)作為遙控操縱系統(tǒng)和樣機(jī)之間的通信裝置，然后提出了系統(tǒng)的總體研制方案，并以此逐步展開研究與開發(fā)工作，主要內(nèi)容如下：
　　首先，為了實(shí)現(xiàn)操縱控制器的采集操縱裝置信號(hào)、傳送操縱指令和接收反饋信息功能，選用F28M35H52C為主控芯片，設(shè)計(jì)了電源電路、信號(hào)采集電路、通信接口電路、閥驅(qū)動(dòng)電路和其他外圍電路的原理圖；完成了印制電路板開發(fā)，包括分層、布局、布線與輸出光繪文件；在印制板焊接與裝配之后，進(jìn)行了操縱控制器的電氣性能測(cè)試。

3、r>　　然后，對(duì)操縱裝置的功能和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行了分析，選擇霍爾型搖桿和按鈕開關(guān)作為操作元件，并通過面板布局和殼體防護(hù)性能設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了以硬件裝置的形式進(jìn)行遙控操縱。
　　最后，在 LabVIEW軟件開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行了監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，在虛擬操縱模塊中實(shí)現(xiàn)了以軟件程序的形式進(jìn)行遙控操縱，在視頻顯示模塊中通過調(diào)用ActiveX控件實(shí)現(xiàn)了視頻顯示、云臺(tái)控制、監(jiān)聽、對(duì)講、錄像等操作，在虛擬儀表模塊中基于串口通信方式實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)顯示、刷新頻率更改、波