GJR-G2A機器人控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf

1、隨著我國工業(yè)自動化水平的不斷提高，工業(yè)機器人的使用與需求量迅速增長，應用領(lǐng)域日益廣泛，但國產(chǎn)工業(yè)機器人在整個市場中所占比例很小，因此加大對工業(yè)機器人技術(shù)的研究，縮短與國外的差距，對我國的制造業(yè)具有重要意義。基于此背景，本文以學院引進的GJR-G2A工業(yè)機器人為研究對象，深入分析了現(xiàn)有的控制方法在GJR-G2A機器人上的應用效果，在吸取國內(nèi)外主流的工業(yè)機器人控制方案優(yōu)點的基礎(chǔ)上，提出了基于多軸運動控制卡的開放式6軸工業(yè)機器人控制方案。

2、r>　　本文首先基于GJR-G2A工業(yè)機器人的機械本體建立桿件坐標系，求得機器人的運動學正、反解，在此基礎(chǔ)上運用牛頓-歐拉公式建立機器人的動力學模型，求解機器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的顯式表達式，并使用ADAMS和MATLAB軟件對動力學公式進行仿真，驗證其正確性。
　　其次，分析了機器人現(xiàn)有控制算法的優(yōu)劣，給出了基于MATLAB和ADAMS軟件聯(lián)合仿真的方法?；谀壳暗膶嶋H的應用方案選取獨立PID控制方法對GJR-G2A工業(yè)機器人進行控制仿真

3、，通過分析PID控制方法下機器人各軸的軌跡運行狀況，實時的軌跡誤差大小以及力矩變化情況，得出在獨立PID方式的控制下GJR-G2A工業(yè)機器人的運行品質(zhì)良好。
　　最后，確定了基于EURO408運動控制卡和松下A5伺服電機的機器人伺服控制方案，確定運動控制卡的運行方式為速度模式，并設(shè)計硬件的電氣接線圖，以第1軸電機為例，建立關(guān)節(jié)電機的伺服控制模型，并對其速度環(huán)和位置環(huán)參數(shù)進行整定。基于Visual Studio2010平臺，采用VB