單軸轉(zhuǎn)臺(tái)速率控制算法研究.pdf

1、轉(zhuǎn)臺(tái)是很多高精度伺服控制系統(tǒng)的重要組成部分，廣泛應(yīng)用于航空、航天、精密制造、船舶、兵器等領(lǐng)域。速率平穩(wěn)性是伺服系統(tǒng)控制中的一項(xiàng)關(guān)鍵指標(biāo)，火炮指揮儀，軍用雷達(dá)、天文望遠(yuǎn)鏡等設(shè)備都對(duì)其有十分明確的要求。因此，轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性控制方法的研究對(duì)于國(guó)防事業(yè)和民用民生都具有十分重要的意義。
　　本文首先介紹了轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性控制方法的研究背景、意義，總結(jié)歸納出國(guó)內(nèi)外研究者提出和應(yīng)用的各種控制方法。以單軸轉(zhuǎn)臺(tái)為研究對(duì)象，對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)的軟硬件系統(tǒng)進(jìn)行了簡(jiǎn)要

2、介紹，給出了影響轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性的各種因素以及轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性的評(píng)估指標(biāo)，并詳細(xì)推導(dǎo)了轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。
　　接著，本文著重介紹了傳統(tǒng)PID控制算法、模糊自調(diào)整PID控制算法和自抗擾控制算法的基本原理。按照控制器的設(shè)計(jì)流程，從三個(gè)角度分別設(shè)計(jì)出傳統(tǒng)PID控制器、模糊自調(diào)整PID控制器以及自抗擾控制器，在系統(tǒng)參數(shù)改變和不同干擾情況下進(jìn)行仿真研究，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行詳細(xì)分析和討論，證明了這三種控制方法對(duì)提高轉(zhuǎn)臺(tái)速率平穩(wěn)性的有效性。