基于模糊調(diào)節(jié)PID控制的新型機(jī)器人懸掛系統(tǒng)的研究分析.pdf

1、伴隨著當(dāng)今世界科學(xué)技術(shù)水平的爆炸發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也迎來(lái)了突飛猛進(jìn)的革新，使得機(jī)器人逐漸深入到人們生活的各個(gè)方面，如工業(yè)上的生產(chǎn)、制造、加工等。
　　隨著工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)也成為了一個(gè)重要的環(huán)節(jié)。工業(yè)控制中最常用的控制方法是PID控制。由于復(fù)雜的工業(yè)控制系統(tǒng)中存在著大時(shí)滯、非線性、無(wú)精確的數(shù)學(xué)模型等問題，因此常規(guī)的PID控制就很難達(dá)到理想的控制效果。最近幾年，智能控制的不斷發(fā)展，以及模糊控制理論和技術(shù)的成熟發(fā)展，促

2、使了模糊控制與PID控制的結(jié)合，從而彌補(bǔ)了常規(guī)PID控制的不足，同時(shí)也改善了模糊控制的缺陷。
　　本文針對(duì)針織生產(chǎn)服裝的檢驗(yàn)提出了一種新型機(jī)器人懸掛系統(tǒng)。該三自由度的新型機(jī)器人懸掛系統(tǒng)包括三個(gè)小組鏈接，使得其能夠2D平面上自由移動(dòng)。本文主要是對(duì)該機(jī)器人懸掛系統(tǒng)的控制進(jìn)行了分析實(shí)驗(yàn)仿真，由于整個(gè)系統(tǒng)的復(fù)雜性，所以要想對(duì)其運(yùn)動(dòng)進(jìn)行良好的控制，就需要對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)的解析。為了徹底了解機(jī)器人懸掛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)，以便控制系統(tǒng)仿真及實(shí)驗(yàn)