摩天輪管結(jié)構(gòu)弧焊機器人應(yīng)用研究.pdf

1、隨著工業(yè)快速發(fā)展，焊接自動化的應(yīng)用也隨之快速發(fā)展，但是焊接機器人的應(yīng)用程度還不夠深入，本文研究了把弧焊機器人應(yīng)用在管結(jié)構(gòu)生產(chǎn)制造中，采用機器人的軟件和硬件結(jié)合，解決實際焊接管結(jié)構(gòu)的問題。以摩天輪管結(jié)構(gòu)為例，詳細(xì)討論新松機器人在管結(jié)構(gòu)中焊接具體操作，以T型為例的典型管結(jié)構(gòu)樣式進行弧焊軌跡的模擬仿真，對實際管結(jié)構(gòu)尺寸進行建模，加工出焊接軌跡，對焊接軌跡進行提取，在虛擬工作站中調(diào)試機器人模型，根據(jù)焊接工藝，對焊接機器人末端的焊槍的運動過程中的

2、姿態(tài)進行有目的性的調(diào)整，使得焊接機器人能按理想目的自動并且高效率的完成焊接。
　　首先，對摩天輪進行簡單介紹，以T型的典型管結(jié)構(gòu)為例，進行結(jié)構(gòu)和焊接特點的分析，對相貫節(jié)點進行了詳細(xì)分析，并且以這種類型管結(jié)構(gòu)作為實驗的試件。其次，采用示教和離線兩種方法進行焊接軌跡的設(shè)定，對兩種方法的利弊進行分析，論文中主要以離線方法為主，通過建模，軌跡提取，焊接軌跡行走模擬等過程完成離線仿真過程，在電腦屏幕上觀察焊接軌跡的行走過程，根據(jù)實際焊接過程

3、，調(diào)整焊槍的行走姿態(tài)和位置，同時，對離線編程技術(shù)的關(guān)鍵問題進行解析，標(biāo)定問題，路徑生成問題，路徑提取與儲存，路徑規(guī)劃都會在離線仿真過程中得到體現(xiàn)。最后，對焊接方法的選定，焊接材料的選定，焊前處理，焊接缺陷等問題進行分析，焊接參數(shù)的選定與優(yōu)化，連接焊接機器人，采用適當(dāng)?shù)暮附庸に?，最終完成焊接。通過離線仿真的方法，可以提前觀察到焊接行走過程，對不理想的效果可以進行可視的調(diào)整，使實際的焊接過程可以一次性的精確的完成，在工業(yè)生產(chǎn)中，實現(xiàn)了減少浪