基于圖像的機器人肝癌熱消融手術術前規(guī)劃系統(tǒng)的開發(fā)與研究.pdf

1、肝癌是一種死亡率較高的疾病，熱消融技術是臨床上治療肝癌的一種手段。然而傳統(tǒng)的肝癌熱消融穿刺手術只對直徑較小的腫瘤有治療效果，并且傳統(tǒng)的手術方式對醫(yī)生自身的經(jīng)驗要求較高。為了克服這些限制熱消融技術應用的不足，構建機器人肝癌熱消融手術系統(tǒng)是一個有效的解決方案。術前規(guī)劃系統(tǒng)是機器人肝癌熱消融手術系統(tǒng)的重要組成部分。
　　本文選取機器人肝癌熱消融手術系統(tǒng)的術前規(guī)劃系統(tǒng)作為研究對象，詳細探討了術前規(guī)劃系統(tǒng)的工作流程及需要使用到的圖像處理相關

2、技術。論文分析對比了不同的圖像分割算法和三維重建算法在實際環(huán)境下的效果，藉此選取了適合本文所述的術前規(guī)劃系統(tǒng)的圖像分割算法與三維重建算法。本文提出了一種適合機器人肝癌熱消融系統(tǒng)的手術路徑規(guī)劃算法?；谏鲜鰣D像處理技術與手術路徑規(guī)劃算法，本文開發(fā)了一套可以滿足實際需求的機器人肝癌熱消融手術術前規(guī)劃系統(tǒng)。
　　本文所述的術前規(guī)劃系統(tǒng)滿足了實際需求，只需要和醫(yī)生進行少量的交互操作即可規(guī)劃出較好的手術路徑。此外，術前規(guī)劃系統(tǒng)還實現(xiàn)了多角度