6-UCU構(gòu)型Stewart平臺動力特性分析與仿真.pdf

1、Stewart并聯(lián)平臺因為比串聯(lián)機(jī)構(gòu)擁有更高的精度和更強的承載能力，因而被廣泛應(yīng)用于各種類型的運動模擬平臺。本文主要針對6-UCU構(gòu)型的Stewart平臺進(jìn)行了動力特性分析和仿真。
　　基于兩端采用虎克鉸、中間采用圓柱副的6-UCU構(gòu)型Stewart平臺結(jié)構(gòu)形式，本文首先建立了完整運動學(xué)反解模型和逆動力學(xué)模型，然后運用MATLAB軟件建立模型計算程序?qū)\動學(xué)反解模型進(jìn)行了驗證和分析，然后在PRO/E環(huán)境下對UCU型Stewart運

2、動平臺的兩種結(jié)構(gòu)型式進(jìn)行了實體建模。
　　最后通過ADAMS軟件對建立的6-UCU構(gòu)型Stewart平臺模型進(jìn)行運動仿真和動力特性分析，分析結(jié)果驗證了本文所建立的完整運動學(xué)反解模型的正確性和運用ADAMS軟件進(jìn)行動力特性分析的可行性，并且通過對比驗證分析得出結(jié)論：轉(zhuǎn)動運動的突然加入和撤出對6-UCU構(gòu)型Stewart平臺動力特性各項參數(shù)都影響比較大，應(yīng)該在工程實際應(yīng)用中特別注意。這一結(jié)論豐富和拓展了Stewart平臺的理論基礎(chǔ)和研