基于慣性輔助衛(wèi)星導(dǎo)航完好性監(jiān)測(cè)研究.pdf

1、隨著全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的不斷發(fā)展和廣泛應(yīng)用，其完好性問(wèn)題也越來(lái)越受到重視，尤其是涉及到生命安全的領(lǐng)域（如航空），必須要滿足完好性標(biāo)準(zhǔn)要求。然而衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在設(shè)計(jì)之初，并不提供實(shí)時(shí)的完好性信息。因此為了滿足完好性性能這一要求，可以使用專(zhuān)門(mén)的衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)或者用戶(hù)端的接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(cè)（RAIM）。RAIM算法是目前認(rèn)為比較有效的方法，然而在運(yùn)行中需要冗余觀測(cè)量，當(dāng)可見(jiàn)星不足時(shí)不能進(jìn)行完好性監(jiān)測(cè)。外部輔助系統(tǒng)可以提供冗余信息，目前常用的是慣性

2、導(dǎo)航系統(tǒng)（INS），當(dāng)RAIM沒(méi)有多余的衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)時(shí)，INS可以保證系統(tǒng)的連續(xù)性運(yùn)行。然而，由于組合方式的不同，也將導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生不可預(yù)見(jiàn)的故障，因此關(guān)于慣導(dǎo)與衛(wèi)星導(dǎo)航的組合方式也是本文的主要的研究方向。
　　本文首先介紹了慣性輔助衛(wèi)星導(dǎo)航組合結(jié)構(gòu)、以及GNSS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中存在的故障模型，然后重點(diǎn)研究了慣性輔助衛(wèi)星導(dǎo)航完好性監(jiān)測(cè)算法。完好性監(jiān)測(cè)算法主要分為快照法和連續(xù)法，快照法主要用來(lái)監(jiān)測(cè)階躍故障；連續(xù)法主要監(jiān)測(cè)斜坡故