基于CamShift算法的足球機(jī)器人目標(biāo)跟蹤算法研究.pdf

1、視覺系統(tǒng)是足球機(jī)器人感知外界信息的重要渠道，它為整個系統(tǒng)提供目標(biāo)信息，是整個機(jī)器人系統(tǒng)正常運作的基礎(chǔ)。對于足球機(jī)器人來說，通過對連續(xù)運動的足球目標(biāo)位置的判定，可以決定下一步的行動策略和運動姿態(tài)。本文從機(jī)器人視覺系統(tǒng)的圖像獲取與轉(zhuǎn)換、彩色圖像預(yù)處理、彩色圖像分割、圖像識別和目標(biāo)跟蹤等方面，對計算機(jī)視覺處理的知識進(jìn)行了詳細(xì)論述。 本文首先研究了目前運動物體檢測的一些常用方法，包括基于幀間差分的方法、基于背景差分的方法，并介紹了霍夫圓

2、檢測方法：然后重點介紹了均值漂移算法和CamShift算法。 現(xiàn)有的CamShift算法雖可實現(xiàn)指定目標(biāo)的連續(xù)跟蹤，但直接應(yīng)用在足球機(jī)器人上存在目標(biāo)識別匹配時效率不高、目標(biāo)誤判等問題，本文的工作以上海廣茂達(dá)公司的能力風(fēng)暴機(jī)器人為平臺，通過對CamShift算法進(jìn)行深入研究，并對其進(jìn)行改進(jìn)，提出在搜索過程中加入輪廓匹配、根據(jù)搜索返回值確定機(jī)器人的姿態(tài)和在搜索的迭代過程中加入目標(biāo)運動區(qū)域預(yù)測等改進(jìn)，在足球機(jī)器人上使用取得了很好的效果