高頻響角振動(dòng)臺(tái)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)在各行各業(yè)中均有廣泛的應(yīng)用，研究轉(zhuǎn)臺(tái)有重要的現(xiàn)實(shí)意義。衡量轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)的性能有許多項(xiàng)指標(biāo)，其中比較重要的指標(biāo)有頻響、精度、調(diào)速范圍等。高頻響指系統(tǒng)的工作帶寬范圍高，跟蹤高頻信號(hào)的能力強(qiáng)，頻帶高的轉(zhuǎn)臺(tái)工作帶寬能達(dá)到1kHz以上。在實(shí)際的運(yùn)行中，高頻轉(zhuǎn)臺(tái)常常會(huì)產(chǎn)生機(jī)械諧振的現(xiàn)象，機(jī)械諧振是影響轉(zhuǎn)臺(tái)提升帶寬的重要因素之一。因此，研究轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振的產(chǎn)生原因以及研究機(jī)械諧振的抑制方法，對(duì)高頻響轉(zhuǎn)臺(tái)的性能提高至關(guān)重要。
　

2、　本論文首先對(duì)高頻轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)從機(jī)械傳動(dòng)部分和電氣部分兩個(gè)角度建立了數(shù)學(xué)模型。為簡(jiǎn)化分析，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)簡(jiǎn)化為雙慣量模型，依據(jù)該模型深入分析了其諧振現(xiàn)象及其產(chǎn)生的原因。
　　然后，本文針對(duì)系統(tǒng)可能產(chǎn)生的機(jī)械諧振的現(xiàn)象，分析了多種抑制機(jī)械諧振的方法，包括PI控制方法，PI結(jié)合加速度反饋的控制方法，基于扭矩?cái)_動(dòng)觀測(cè)器的諧振抑制方法，基于陷波濾波器的諧振抑制方法等。分別采用這些方法對(duì)簡(jiǎn)化的轉(zhuǎn)臺(tái)模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，對(duì)各方法的諧振抑制效果進(jìn)行