平面關(guān)節(jié)型機器人設(shè)計、分析與標定技術(shù)研究.pdf

1、近年來，隨著自動化技術(shù)以及機器人技術(shù)的快速發(fā)展，機器人被廣泛應(yīng)用于機械、電子、汽車等眾多行業(yè)。SCARA機器人是一種四軸輕型工業(yè)機器人，它具有運動速度快，重復(fù)定位精度高的特點，因而被廣泛應(yīng)用于電子裝配領(lǐng)域。目前，由于受到零件制造誤差和裝配誤差、齒輪的傳動誤差等影響，機器人的絕對定位精度較低，制約了其應(yīng)用的廣泛性。
　　根據(jù)機器人客戶使用要求，確定SCARA機器人的總體方案，通過計算，選擇合適的伺服電機、減速器、精密滾珠絲桿滾珠花鍵

2、等標準零部件，設(shè)計出機器人的本體結(jié)構(gòu)。采用D-H參數(shù)法描述機器人的連桿參數(shù)，建立機器人的數(shù)學(xué)模型，研究其正運動學(xué)方程，并利用代數(shù)法求其逆解。
　　利用多體動力學(xué)軟件Adams進行動力學(xué)仿真，運用軟件中的STEP5函數(shù)模擬工作狀況下運動方式，研究SCARA機器人運動學(xué)及其動力學(xué)模型，獲得機器人末端的位移、速度、加速度以及機器人四個關(guān)節(jié)的力矩曲線，通過對各曲線的分析，驗證了機器人電機和減速器選擇的合理性。
　　根據(jù)有限元理論，利

3、用Ansys-Workbench軟件建立正確的有限元模型。通過計算獲得了機器人三個重要部件（底座、大臂、小臂）在工作狀況下各自的應(yīng)力、應(yīng)變及變形總位移的分布圖，經(jīng)過分析，本機器人在工作狀況下結(jié)構(gòu)變形較小，強度和剛度較好，驗證本體結(jié)構(gòu)的合理性。
　　采用MDH法描述機器人的連桿參數(shù)，建立機器人運動學(xué)模型，研究了不同坐標系下微分變換矩陣之間的關(guān)系，得到了不同坐標系下微分誤差的傳遞公式?；谖⒎肿儞Q原理推導(dǎo)出SCARA機器人末端位姿誤差