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1、論又題目三整小主型皇堅壑苧墮墾壁!壘作者姓名學(xué)科專業(yè)導(dǎo)師姓名完成時間薛彥誠控制理論與控制工程塹塑芏型塾堡二0o七年十月中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractIntheDualwheelCart‘InvertedPendulumsystemamajorconcerniStostabilizethePendulumwhenwalkingandavoidingobstaclesObviouslyitdemandsanewstrategy
2、tofulfillthestrictrequirementsonrealtimecapabilityandstabilitybecausetheconventionalstrategiesarenolongersuitableAnewapproachisproposedbasedontheartificialpotentialfieldandgridsapproaches，whichCalleasilysatisfyaboverequi
3、rementsByutilizingtheadvantagesofartificialpotentialfieldapproachthePendulumCallmakequicklyevadiblereactions；ontheotherhand，gridsapproachacts鵝allauxiliaryunitandhelpstomaketherightdecisionwhenthePendululncannotmaketherig
4、htstrategyfromartificialpotentialfieldapproachThesimulationresultsillustratethattheproposedapproachCanefficientlykeeptheDualwheelCart—InvertedPendulumavoidingobstaclessteadilyTocontrolDualwheelCartrInvertedPendulumeffici
5、entlythewirelesscommunicationbetweenDualwheelCartInvertedPendulumandComputerwithPTR2000hasbeenestablishedDatacallbereceivedfromDSPandshownontheComputerinrealtimethroughPTR2000Based011themoduleofwirelesscommunicationthere
6、motecontrolofDual—wheelCartInvertedPendulumisrealized，whichcanreplacetheunstableinfraredremotecontrolmoduleinthefutureKeywords：Dualwheelcartinvertedpendulum，Collisionavoidance，ArtificialPotentialField，Grids，WirelessCommu
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