某型無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理與控制律實(shí)現(xiàn).pdf

1、無(wú)人機(jī)的發(fā)展與技術(shù)革新受到越來(lái)越多國(guó)家的關(guān)注，許多國(guó)家都在無(wú)人機(jī)的開(kāi)發(fā)與研制工作中加大了人力和物力的投入。本文研究的主要內(nèi)容是某型無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理和控制律的半物理仿真實(shí)現(xiàn)方面的問(wèn)題。 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了傳感器標(biāo)定建模，以無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中傾角傳感器、氣壓高度傳感器和空速傳感器等為例，進(jìn)行了傳感器數(shù)據(jù)的標(biāo)定擬和，得到了各傳感器的靜態(tài)模型。從工作原理上分析了傾角傳感器容易受振動(dòng)噪聲干擾這一問(wèn)題，設(shè)計(jì)了Kalman濾波器，并采用遺傳算

2、法對(duì)濾波器參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)，就實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)給出了濾波器的濾波效果圖。 基于無(wú)人機(jī)的飛行控制和實(shí)現(xiàn)技術(shù)，本文闡述了無(wú)人機(jī)半物理仿真系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)，詳細(xì)介紹了半物理仿真系統(tǒng)中無(wú)人機(jī)模型的建立，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了相應(yīng)的半物理仿真系統(tǒng)，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)的地面半物理仿真研究。對(duì)平飛、左向盤旋模態(tài)進(jìn)行仿真，將半物理仿真試驗(yàn)結(jié)果與全數(shù)字仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證了控制系統(tǒng)各項(xiàng)功能的正確性，為試飛調(diào)參奠定了基礎(chǔ)。為了提高半物理仿真系統(tǒng)的穩(wěn)定性，兼容性，擴(kuò)展出