小型高速無人機(jī)橫側(cè)向控制律設(shè)計(jì).pdf

1、本文針對(duì)小型高速無人機(jī)橫側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，副翼效率高，飛行速度包線大，在全速度包線內(nèi)無人機(jī)的橫側(cè)向控制參數(shù)大范圍變化，致使橫側(cè)向滾轉(zhuǎn)控制困難的問題，設(shè)計(jì)了全速度包線的橫側(cè)向控制律。
　　首先，給出小型高速無人機(jī)橫側(cè)向的總體控制方案。針對(duì)小型高速無人機(jī)滾轉(zhuǎn)控制和全速度包線控制問題，給出了解決該問題的總休控制方案，同時(shí)給了全速度包線橫側(cè)向控制律的驗(yàn)證方案。
　　其次，建立小型高速無人機(jī)的數(shù)學(xué)模型。分析了其橫側(cè)向靜穩(wěn)定性和模態(tài)特性，

2、并著重分析了小型高速無人機(jī)橫側(cè)向轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，Ix過小和飛行速度包線較大所表現(xiàn)出來的特性，并將其與常規(guī)低速無人機(jī)進(jìn)行對(duì)比。
　　再次，設(shè)計(jì)了基于角速率指令內(nèi)回路的橫側(cè)向控制律。針對(duì)原基于角速率指令內(nèi)回路的橫側(cè)向控制方法在實(shí)際飛行試驗(yàn)中存在的問題，本文提出了兩種改進(jìn)控制方案:在其基礎(chǔ)上引入滾轉(zhuǎn)角速率微分反饋和滾轉(zhuǎn)角速率比例反饋，并通過比較，且為了便于工程實(shí)現(xiàn)，最終在滾轉(zhuǎn)控制回路中引入滾轉(zhuǎn)角速率比例反饋。
　　接著，設(shè)計(jì)了小型高速無