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文檔簡介
1、工業(yè)機(jī)器人是一類比較經(jīng)典的機(jī)電一體化設(shè)備,其運(yùn)用領(lǐng)域廣泛,附加值比較高。工業(yè)機(jī)器人是信息化社會的朝陽產(chǎn)業(yè),也是未來先進(jìn)制造技術(shù)的關(guān)鍵支柱,對于社會的進(jìn)步與生產(chǎn)力的發(fā)展有著至關(guān)重要的影響。
在了解了各種典型機(jī)械手臂的基礎(chǔ)上,自行建立了一款六自由度的機(jī)械手臂Pro/E三維模型,根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)得出其D-H參數(shù),根據(jù)D-H法建立機(jī)械手臂的運(yùn)動學(xué)方程,研究其運(yùn)動學(xué)正解、運(yùn)動學(xué)逆解以及雅克比矩陣。通過所建模型得出其基本參數(shù),分別計(jì)算出機(jī)械
2、手臂的哥氏力、向心力與重力項(xiàng)系數(shù),運(yùn)用拉格朗日方法建立其動力學(xué)方程?;贛ATLAB的Robotics Toolbox工具箱與修改的D-H法,建立機(jī)械手臂的數(shù)學(xué)模型,并通過可視化仿真與調(diào)用相關(guān)函數(shù)的方法分別對其進(jìn)行正運(yùn)動學(xué)與逆運(yùn)動學(xué)仿真。在MATLAB環(huán)境下基于蒙特卡洛方法對機(jī)械手臂的工作空間進(jìn)行了分析,同時(shí)采用五次多項(xiàng)式的方法對機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并編制程序進(jìn)行仿真。更加直觀地顯示機(jī)械手臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動情況,得到搬運(yùn)工作情況下
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