2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、機(jī)械手臂的研究一直是機(jī)器人研究的重要的內(nèi)容,特別是在服務(wù)機(jī)器人的研究中具有重要意義,同時(shí)機(jī)械手臂也是無(wú)障礙的重要組成部分,與工業(yè)機(jī)械手臂不同的是:裝備在智能輪椅上的機(jī)械手臂要具有環(huán)境適應(yīng)性,工作指令更加豐富的特點(diǎn)。本文以裝備于智能輪椅的機(jī)械手臂為研究對(duì)象,裝備在智能輪椅上的機(jī)械手臂增加了工作空間,提高了活動(dòng)自由度,因此具有很大的研究意義和使用價(jià)值。
   為了得到各個(gè)關(guān)節(jié)變量與末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)的關(guān)系,本文對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)

2、學(xué)分析、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,在存在多組解的情況下,提出了一種基于最小功率法的逆解優(yōu)化算法來(lái)約束逆解以節(jié)約能量;機(jī)械手臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候出現(xiàn)驟停,或突然啟動(dòng),給機(jī)械手臂控制帶來(lái)了不確定性,本文基于關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃使得機(jī)械手臂轉(zhuǎn)動(dòng)平滑;在機(jī)械手臂路徑控制上,本文對(duì)機(jī)械手臂的笛卡爾空間做了研究,規(guī)劃?rùn)C(jī)械手臂末端執(zhí)行器沿著事先設(shè)定的路徑運(yùn)動(dòng),如果在一條路徑上有障礙物,手臂可以避開(kāi)障礙物,選擇一個(gè)無(wú)碰撞的路徑實(shí)現(xiàn)抓??;本文還對(duì)機(jī)械手臂的遠(yuǎn)程控制作了研究

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