用于導(dǎo)管架檢測(cè)的ROV路徑規(guī)劃研究.pdf

1、近年來，遙控潛水器(remotely operated vehicle，ROV)以其安全、經(jīng)濟(jì)的優(yōu)勢(shì)越來越多地替代潛水員從事各種海洋工程裝備的狀態(tài)檢測(cè)。然而，不同于陸上作業(yè)，ROV水下檢測(cè)是一種高成本作業(yè)。本文以惠州油田某導(dǎo)管架為例，研究ROV用于海洋導(dǎo)管架狀態(tài)檢測(cè)過程中移動(dòng)路線的有約束規(guī)劃問題，力求通過路徑規(guī)劃來指導(dǎo)ROV水下作業(yè)的行走路線，以減少ROV的重復(fù)或冗余運(yùn)動(dòng)，達(dá)到節(jié)省運(yùn)行時(shí)間，提高檢測(cè)效率，降低檢測(cè)費(fèi)用的目的。
　　

2、 論文首先通過對(duì)導(dǎo)管架構(gòu)造形式、破壞類型、易損部位的分析，結(jié)合ROV水下運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)和動(dòng)力學(xué)特征，將導(dǎo)管架檢測(cè)內(nèi)容和檢測(cè)任務(wù)分解分類，從GVI檢測(cè)和CP電位檢測(cè)兩個(gè)層次，設(shè)計(jì)檢測(cè)方案，選取檢測(cè)點(diǎn)，進(jìn)行理論和算法分析，建立規(guī)劃模型。并從邊遍歷和點(diǎn)遍歷兩個(gè)角度，分別結(jié)合圖理論及蟻群優(yōu)化和模擬退火算法兩種智能算法，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了ROV導(dǎo)管架檢測(cè)遍歷路線的規(guī)劃問題。通過Matlab仿真實(shí)驗(yàn)，優(yōu)選參數(shù)，結(jié)果比較分析，較充分地研究了ROV導(dǎo)管架檢測(cè)過程