版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、3-RPS并聯(lián)機(jī)器人作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的典型代表,自并聯(lián)機(jī)構(gòu)被提出以來,隨著并聯(lián)機(jī)器人的深入研究與發(fā)展已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各個工業(yè)領(lǐng)域。其可以沿x軸和y軸兩個方向轉(zhuǎn)動及沿z軸方向移動的自由度機(jī)構(gòu)特性較6-DOF并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡單、耦合性較低,使得其在運(yùn)動模擬器、并聯(lián)加工機(jī)床等領(lǐng)域取得了非常廣泛的應(yīng)用。
本文首先提出3-RPS并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)指標(biāo),建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)反解、動力學(xué)逆解方程及電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型。運(yùn)用Matlab/Simuli
2、nk與Simmechanics聯(lián)合仿真驗(yàn)證所建運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)方程的準(zhǔn)確性,并通過動力學(xué)方程對機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)軸承等關(guān)鍵零部件進(jìn)行了選型與校核。運(yùn)用電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型分析系統(tǒng)動態(tài)特性,引入相位超前校正,改善了驅(qū)動液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定性與快速性。
其次根據(jù)3-RPS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)反解與動力學(xué)逆解方程,提出了基于鉸點(diǎn)控制策略的PID、QFT、計(jì)算力矩、不確定性魯棒控制策略,并通過聯(lián)合仿真證明了QFT、不確定性魯棒控制在3-RPS并聯(lián)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 電液伺服控制六自由度運(yùn)動平臺聯(lián)合仿真研究.pdf
- 三自由度電-氣比例-伺服機(jī)械手的軌跡控制研究.pdf
- 三自由度液壓伺服關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)及其控制方法的研究.pdf
- 并聯(lián)電液伺服六自由度平臺系統(tǒng)低速運(yùn)動研究.pdf
- 三自由度電液振動臺時域波形復(fù)現(xiàn)控制策略研究.pdf
- 基于并聯(lián)六自由度電液伺服機(jī)構(gòu)的單自由度力控制研究.pdf
- 三自由度納米定位平臺設(shè)計(jì)與控制.pdf
- 三自由度運(yùn)動平臺運(yùn)動仿真及控制研究.pdf
- 三自由度并聯(lián)穩(wěn)定平臺控制技術(shù)研究.pdf
- 電液伺服六自由度搖擺臺性能及控制策略研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)平臺軌跡規(guī)劃及其伺服控制研究.pdf
- 三自由度串聯(lián)運(yùn)動平臺仿真與控制研究.pdf
- 三自由度激光鏈路模擬平臺的控制研究.pdf
- 氣動人工肌肉三自由度關(guān)節(jié)控制算法研究.pdf
- 三自由度轉(zhuǎn)臺控制規(guī)律研究
- 四自由度電液控制運(yùn)動平臺的研制.pdf
- 三自由度轉(zhuǎn)臺控制規(guī)律研究.pdf
- 基于三自由度直升機(jī)系統(tǒng)的控制算法研究.pdf
- 五自由度視覺平臺伺服控制研究.pdf
- 三自由度穩(wěn)定平臺分析設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf
評論
0/150
提交評論