2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、揚(yáng)州大學(xué)碩士學(xué)位論文三自由度液壓伺服關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)及其控制方法的研究姓名：史寶奇申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：周驥平朱興龍20060401揚(yáng)州大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTRobotjointisoneofthemostimportantpartsandabasicunitoftherobot，fortheperformanceofwhichwilldeterminethewholefunctionoftherobo

2、tsystemOnthebasisofsummarizingallkindsoflatestresearchachievementsontherobotjoint，anovelhydraulicservojoint，whichhasthreedegreeoffieedom(3dof)andthecharacteristicofmotiondecoupling，isproposedandstudiedFirstlyaccordingtot

3、heideathatthecontrolsystemofa3dofrobotjointwillbegreatlysimplifiedifthejointcanmeetthedemandofmotiondecouplingtheideaofmotiondecouplingisanalyzedandtheconceptdesignofanovel3dofhydraulicservojoint，which‘hasthecharacterist

4、icofintersectionverticallyandmotiondecoupling，isputforwardanddiscussedThentheresistanceoftheinnerservovalvecoreinthe3dofhydraulicservojointhasbeentestedwhichwillmakeasolidfoundationfortheftlrtherstmcturedesignBasedonconc

5、eptdesign，thebasicdemandofstructuredesignisanalyzedModemdesign，suchasoptimaldesign，3Ddesignandvirtualdesign，areappliedtothestructuredesignThentheassemblydrawingisfinishedInordertoeliminatethepositiontrackingerrorscausedb

6、ythedeadzone，thedynamicmodelofthishydraulicservojointisestablishedbytheLagrangianmethodandhydraulicsystemtheoryAcontrolcompensationmethodwithadaptivenetworkbasedfuzzyinferencesystem(ANFIS)ispresentedbycomparingtheadvanta

7、gesanddisadvantagesofseveralcontrolmethodsinpositiontrackingproblemTheresultsofthesimulationshowthatthedynamicsystemissteadyandthemethodiseffectiveAfterthetestphototypeofthejointismanufacturedtheexperimentplatformofthejo

8、intsystemhasbeensetuponthebasisofthebasicdemandoftestsystemThenthefunctionofthejointsystemhasbeentestedandtheresultsshowthatthejointhasattainedmanyanticipatedachievementsThejointhasthemeritsofnovelconception，compactstmct

9、ure，reasonablelayout，largeoutputtorque，convenienttocontroletcWethinkfirmlythatthemanipulatorbasedonthenoveljointwillplayanimportantroleinthetechnicalenhancementandpopularizationoftheindustrialrobotKeywords：Hydraulicservo

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