RV減速器的傳動精度分析.pdf

1、RV(Rotate Vector)減速器是從擺線針輪傳動基礎(chǔ)上演變而來的高性能精密傳動裝置，因其速比大、回差小、振動低、承載能力強(qiáng)以及可靠性高等優(yōu)點(diǎn)成為工業(yè)機(jī)器人的“御用”減速器，也廣泛應(yīng)用在航空航天、數(shù)控設(shè)備以及醫(yī)療器械等機(jī)電一體化領(lǐng)域。機(jī)電技術(shù)的發(fā)展對RV減速器的傳動精度提出了更高的要求，確保高的傳動精度，就必須嚴(yán)格地控制其傳動誤差。本文針對 RV減速器傳動誤差進(jìn)行分析與研究，從而揭示其動力學(xué)行為影響傳動精度的本質(zhì)。
　　論文

2、分析了RV減速器結(jié)構(gòu)組成和工作原理；運(yùn)用轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)法計(jì)算了減速器傳動比，并求解了RV減速器傳動效率；研究了RV減速器傳動誤差產(chǎn)生機(jī)理以及誤差源；基于等價(jià)模型思想，分析了RV減速器主要零部件的制造誤差、裝配誤差、齒輪嚙合阻尼和剛度、軸承剛度、間隙以及微位移等因素對傳動精度的影響，建立了RV減速器系統(tǒng)力學(xué)模型；分析主要零部件在系統(tǒng)中的受力情況，建立了RV減速器傳動誤差動力學(xué)模型。建立RV減速器零件模型，求解了各構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量；基于彈性力

3、學(xué)方法計(jì)算漸開線行星齒輪嚙合剛度和阻尼；利用計(jì)算機(jī)編程迭代計(jì)算擺線輪修形后與針齒輪的嚙合剛度和阻尼；軸承的等效剛度利用赫茲公式進(jìn)行計(jì)算。
　　利用龍格庫塔法求解RV減速器傳動誤差數(shù)學(xué)模型，得到了RV減速器的傳動誤差變化曲線；通過對不同誤差參數(shù)的仿真計(jì)算，對比分析各單項(xiàng)誤差因素對RV減速器傳動精度的影響可得：RV減速器一級漸開線齒輪傳動部分的誤差因素對傳動精度的影響很??；二級擺線針輪傳動部分的曲柄軸凸輪偏心誤差、擺線輪曲柄軸孔偏心誤