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文檔簡介
1、隨著計算機技術(shù)與制造工業(yè)的發(fā)展，運動控制技術(shù)深刻地改變著傳統(tǒng)工業(yè)的生產(chǎn)模式。運動控制器作為運動控制系統(tǒng)的核心部分，論文通過建立基于ARM的嵌入式運動控制器的軟、硬件平臺，使其滿足精度高，低成本、高穩(wěn)定性、開放式等特點，來滿足市場的較大需求。
本文選擇以切割機的運動控制器作為研究對象，經(jīng)過對比不同運動控制器的設(shè)計方案，提出了以嵌入式ARM處理器為核心處理器，F(xiàn)PGA為運動控制器的從處理器的方案和μC/OS-II作為系統(tǒng)的實時嵌入
2、式操作系統(tǒng)的設(shè)計方案。在此基礎(chǔ)上完成了硬件平臺的搭建，以及外圍電路的設(shè)計。將實時操作系統(tǒng)件μC/OS-II移植到ARM芯片，并且對任務(wù)模塊進行了劃分和設(shè)計。通過FPGA內(nèi)部生成的雙端口RAM，完成了ARM與FPGA之間的數(shù)據(jù)讀寫。選擇并采用了S型加減速控制算法以及最小偏差法的插補算法，完成直線與圓弧插補器的設(shè)計，實現(xiàn)曲線的輪廓控制。為了更方便直觀的操作，系統(tǒng)同時設(shè)計了μC/GUI觸摸顯示界面。
本文給出了μC/OS-II操作系
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