基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的攪拌摩擦焊機(jī)床柔順控制研究.pdf

1、攪拌摩擦焊是一種新型的固相焊接技術(shù)，有著熱焊接技術(shù)所不具有的優(yōu)點(diǎn)，所以在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛的應(yīng)用?，F(xiàn)階段的攪拌摩擦焊設(shè)備主要是由銑床改裝或者與串聯(lián)機(jī)器人結(jié)合在一起，這種配置在焊接板材較厚的復(fù)雜空間曲線時(shí)，便不符合使用要求。
　　本文首先介紹了攪拌摩擦焊技術(shù)的起源、原理和發(fā)展現(xiàn)狀，分析了攪拌摩擦焊技術(shù)相對(duì)于熱焊接技術(shù)的優(yōu)勢(shì)，并闡述了到目前為止，攪拌摩擦焊技術(shù)在各工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用概況。
　　其次，確定了攪拌摩擦焊機(jī)床的整體方案，并

2、進(jìn)行了建模，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析，得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解和速度雅各比矩陣，并在Adams和Matlab中驗(yàn)證了結(jié)果的正確性，為接下來(lái)的位置控制研究做好了準(zhǔn)備。
　　然后，基于流形控制算法設(shè)計(jì)了位置控制器，利用前面得到的運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)果，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)研究，并通過(guò)仿真驗(yàn)證了算法的快速性和精準(zhǔn)性。攪拌摩擦焊機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究是柔順控制研究的基礎(chǔ)。
　　最后，由于攪拌摩擦焊機(jī)床在工作時(shí)，攪拌頭對(duì)工件的軸向鍛壓力，是攪拌摩擦焊工藝的一