多關(guān)節(jié)串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人的力位柔順控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展和對(duì)機(jī)器人智能化要求的不斷提高，以位置控制為主的傳統(tǒng)控制方案已經(jīng)不能滿足某些復(fù)雜環(huán)境（打磨、組裝、康復(fù)機(jī)器人）的應(yīng)用需求，機(jī)器人與環(huán)境間力位混合控制既能夠控制機(jī)器人末端按照期望的軌跡運(yùn)動(dòng)，也能夠?qū)佑|力的期望值跟蹤控制，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下的柔順控制。
　　本文以通用六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行建模、仿真和分析，并建立了該類(lèi)型機(jī)器人的ADAMS虛擬樣機(jī)。其次，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制

2、做了深入研究，包括關(guān)節(jié)空間中的軌跡跟蹤方案和位置控制方案以及任務(wù)空間中的軌跡跟蹤控制方案，在關(guān)節(jié)空間中的控制方案采用直線軌跡規(guī)劃以及T型速度規(guī)劃得到實(shí)時(shí)關(guān)節(jié)變量的插補(bǔ)值，并通過(guò)牛頓-歐拉算法實(shí)時(shí)計(jì)算出各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力矩以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，且機(jī)器人模型會(huì)實(shí)時(shí)反饋關(guān)節(jié)變量達(dá)到跟蹤控制的目的；在任務(wù)空間中的控制方案中將機(jī)器人末端姿態(tài)表示成軸角對(duì)形式并將姿態(tài)和位置合成一個(gè)廣義量，其余操作同關(guān)節(jié)空間控制方案設(shè)計(jì)流程類(lèi)似。然后，對(duì)機(jī)器人力位混合柔順控制