六自由度關(guān)節(jié)型噴涂機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及分析.pdf

1、作為工業(yè)機器人的一個重要分支，噴涂機器人能將工人從惡劣的噴涂環(huán)境中解放出來，同時能極大的提高噴涂質(zhì)量和噴涂效率，在未來有極大的應(yīng)用前景。目前我國絕大多數(shù)裝備制造企業(yè)涂裝線上所采用的自動噴涂機器人基本都是采購于國外廠商。因此，為了同國外噴涂機器人制造公司爭奪噴涂機器人市場份額，加快實現(xiàn)噴涂機器人及其自動化成套設(shè)備的技術(shù)突破和產(chǎn)業(yè)化，我國急需攻克噴涂機器人關(guān)鍵技術(shù)，降低其制造成本，提升國產(chǎn)化產(chǎn)品的市場競爭力。
　　本研究主要內(nèi)容包括：

2、①根據(jù)噴涂機器人的設(shè)計要求，結(jié)合工業(yè)機器人通用的設(shè)計方法，將噴涂機器人的整體機構(gòu)分模塊進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，選用關(guān)節(jié)坐標型機器人為噴涂機器人的設(shè)計類型，選用3R斜交非球型手腕為手腕設(shè)計類型，完成噴涂機器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計。②建立六自由度關(guān)節(jié)型噴涂機器人的運動學(xué)模型，求解各關(guān)節(jié)運動參數(shù)與末端位姿的關(guān)系。并利用數(shù)學(xué)軟件對噴涂機器人的工作空間進行仿真，驗證所推導(dǎo)的噴涂機器人運動學(xué)方程的正確性，以及噴涂機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計的正確性。并利用噴涂機器人運動學(xué)方程推