磁導航自動導向小車(AGV)關鍵技術與應用研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，企業(yè)對物料自動化搬運技術提出了更高的要求，我國目前還處于傳統(tǒng)的人工搬運或者半自動搬運狀態(tài)，由于其固有的局限性已經(jīng)很難滿足新的要求。而自動導向小車（AutomatedGuidedVehicle，AGV）憑借因其可靠、安全、高效、靈活等特點，適應了物流自動化發(fā)展的最新要求，具有非常廣闊的應用前景。
　　本文在查閱大量AGV及物流自動等相關技術文獻基礎上，探討了常用的AGV導引原理，分析總結了AGV技術國內外發(fā)展、

2、應用現(xiàn)狀和趨勢；同時，根據(jù)我國的實際需求，指出了開發(fā)AGV技術的必要性。
　　本文在簡要介紹了磁導航AGV的基本原理和結構的基礎上，并根據(jù)實際應用需求，進行了磁導航AGV的功能需求分析，完成了磁導航AGV的總體技術方案設計，并提出了功能模塊實現(xiàn)的關鍵技術。針對傳統(tǒng)磁導航AGV無法從導引路徑獲取站點信息的弊端，創(chuàng)新提出了采用RFID技術作為站點識別技術，試驗證明可完全替代了傳統(tǒng)站點采用地標磁條以及地標傳感器的模式，靈活可靠、柔性高、

3、效果好。通過對磁導航AGV輪系布局形式進行理論分析，比較各種輪系布局形式的優(yōu)缺點，提出了磁導航AGV的輪系布局形式。然后，在對驅動導向單元結構進行分析的基礎上，創(chuàng)新設計了驅動導向一體化單元，相比于傳統(tǒng)AGV驅動單元比較，具有結構緊湊、緩沖減震效果好、運行過程中車體偏轉小、可采用雙驅動模式等特點。采用嵌入式控制技術完成了磁導航AGV控制系統(tǒng)的總體設計與關鍵技術開發(fā)?？刂葡到y(tǒng)硬件結構設計結合主控芯片LPC2292的功能特點，充分考慮了工業(yè)應

4、用環(huán)境的高要求，融入EMC抗干擾技術，完成了高可靠性的硬件設計；在此基礎上，完成磁導航AGV控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)，通過大量的試驗和分析，優(yōu)化了采樣頻率等控制參數(shù)，有效滿足了實時控制的需求。在分析了目前常用AGV移載機構優(yōu)缺點的基礎上，根據(jù)汽車裝配生產(chǎn)過程中對AGV物料輸送的需求，創(chuàng)新設計了一種大行程推挽式雙側移載平臺，該平臺結合了側叉式移載機構和推挽式移載機構的優(yōu)點，具有行程大、雙側移載、安全靈活等特點。
　　成功研發(fā)的磁導航AGV