2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩146頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、在移動機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計中,由于理論和實際存在較大差別,控制工程師往往發(fā)現(xiàn)仿真結(jié)果難以直接應(yīng)用于實際系統(tǒng),工作效率較低,急需一個能觀察算法實時性能的控制平臺;為了滿足移動機器人這個特殊的使用環(huán)境,該平臺需具備小型化、無線控制的特點,而現(xiàn)有解決方案如dSPACE實時系統(tǒng)由于體積較大且不支持無線控制,無法滿足使用要求。
  本論文借助快速控制原型的思想,設(shè)計制作了一個球型機器人控制平臺。首先,完成機器人的軟硬件配置,并制作系統(tǒng)各部分

2、的代碼生成模塊;其次,建立機器人的仿真模型,利用仿真結(jié)果為實際調(diào)試提供參考;最后,通過實驗對系統(tǒng)的傳感器和執(zhí)行機構(gòu)進行調(diào)整,再完成整體平衡控制器的調(diào)試。
  論文的主要內(nèi)容如下:
  (1)硬件平臺設(shè)計。首先,根據(jù)系統(tǒng)要求從全局高度規(guī)劃整個電氣/機械系統(tǒng);其次,完成機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計與組裝;再次,配合機械架構(gòu)對機器人的電氣系統(tǒng)進行配置與改造,為發(fā)揮機電系統(tǒng)的全部潛力打下硬件基礎(chǔ)。
  (2)軟件平臺設(shè)計。首先,介紹了軟件的

3、設(shè)計思想與整個控制平臺的使用流程;其次,分別完成傳感器、執(zhí)行器的驅(qū)動程序開發(fā);再次,利用S函數(shù)將驅(qū)動程序封裝為代碼生成模塊。軟件平臺將硬件與MATLAB&Simulink環(huán)境相結(jié)合,實現(xiàn)了仿真與實際系統(tǒng)的無縫連接,使工程師能夠方便快捷地觀察控制算法與實際被控對象相連時算法的實際性能。
  (3)仿真模型建立。首先,采用傳統(tǒng)機理建模的方法推導(dǎo)了機器人的拉格朗日方程,得到其動力學(xué)模型并進行簡要分析;其次,重點介紹了機器人的物理建模過程

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論