基于adams的四自由度機械手運動學仿真

1、目 錄1 引言..............................................................11.1 工業(yè)機械手研究現(xiàn)狀 ............................................11.2 工業(yè)機械手的功能及應用 ........................................11.3 本文研究內(nèi)容及研究意義 ..................

2、......................32 工程機械仿真簡介 ..................................................32.1 概述 ..........................................................32.2 工程機械仿真的思想、內(nèi)容和特點 ................................32.3 參數(shù)化設計概念 ....

3、............................................42.4 工程機械零部件參數(shù)化仿真設計 ..................................43 PRO/E 功能介紹 ....................................................53.1 引言 ................................................

4、..........53.2 PRO/E 對三維模型的處理 .........................................53.2.1 Pro/E 的三維模型創(chuàng)建功能...................................53.2.2 Pro/E 建模的一般過程.......................................63.2.3 利用族表實現(xiàn)零件系列化設計 ............

5、....................63.3 PRO/E 的特點及產(chǎn)品外觀造型設計 .................................64 ADAMS 功能介紹 ....................................................94.1 ADAMS 概述.....................................................94.2ADAMS 基

6、本功能 ..............................................94.3 ADAMS 和 PRO/E 之間的數(shù)據(jù)轉換 ..................................115 仿真分析 .........................................................125.1 仿真流程圖 ...............................

7、....................125.2 模型建立 .....................................................135.2.1 利用 Pro/E 建立機構模型....................................135.2.2 ADAMS 仿真模型等效轉換....................................145.3 ADAMS 仿真.....

8、...............................................155.3.1 仿真設置..................................................155.3.2 仿真結果..................................................156 運動學分析........................................

9、...............176.1 建立坐標系 ...................................................176.2 運動學分析 ...................................................177 結束語 ...........................................................191 引言 引言1.1

10、 工業(yè)機械手研究現(xiàn)狀 工業(yè)機械手研究現(xiàn)狀隨著機器人研究的不斷深入和機器人領域的不斷發(fā)展，機器人仿真系統(tǒng)在機器人設計和研究方面，發(fā)揮著重要的作用，它可應用于機器人的許多方面，已成為機器人學的一個重要分支。例如：可幫助研究人員了解機器人工作空間的形態(tài)及極限；還能幫助研究人員了解機器人工作空間的形態(tài)與合理性；可用于分析檢驗軌跡規(guī)劃和作業(yè)規(guī)劃的正確性與合理性；可為離線編程技術的研究提供一種極為有效的驗證手段；可以用于實時檢測機器人與作業(yè)環(huán)境之間

11、的碰撞與干涉以保證整個生產(chǎn)單元的安全等。此外，仿真技術還可以幫助用戶選擇適合特定作業(yè)環(huán)境的機器人類型。機械手是近年來發(fā)展起來的綜合學科。它集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新科研成果，代表了機電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領域之一。工業(yè)機械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機構的自由度，提高通用性和靈活性，同時還要求降低成本，控制簡單，安全可靠。因此，工業(yè)機械手的研究處于

12、機械手研究的前沿。多自由度機械手已經(jīng)得到了廣泛的研究，但自由度較少的工業(yè)機械手，以其造價低廉、結構緊湊、剛度高、定位精度高、響應速度快、實用性強等優(yōu)勢，有極高的性價比，在實際工業(yè)市場得到了廣泛的應用。水平多關節(jié)工業(yè)機械手由于精度高、運動速度快，串聯(lián)四自由度導致其靠后的驅動電機和傳動系統(tǒng)都位于運動著的臂上，導致系統(tǒng)慣性增加，系統(tǒng)動力性能惡化；又由于串聯(lián)機構求正解較容易，而求逆解則較困難，因此運動學與動力學計算困難，導致在設計中必須放寬各種

13、設計參數(shù)；還因為機器較重，并進一步導致驅動部分變大，系統(tǒng)響應速度降低，大型驅動部分難以取得較高的精度。1.2 工業(yè)機械手的功能及應用 工業(yè)機械手的功能及應用機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。可是