基于adams的四自由度機械手運動學仿真（含開題報告）

1、本科生畢業(yè)論文（設計）開題報告題目名稱基于ADAMS的四自由度機械手運動學仿真學生姓名所學專業(yè)機械設計制造及其自動化學號指導教師姓名所學專業(yè)機械設計制造及其自動化職稱副教授完成期限1、選題的目的和意義選題的目的和意義機械手是近年來發(fā)展起來的綜合學科。它集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新科研成果，代表了機電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。工業(yè)機械手的性能，要求不斷提高工作精度和

2、作業(yè)速度，增加機構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時還要求降低成本，控制簡單，安全可靠。因此，工業(yè)機械手的研究處于機械手研究的前沿。二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀機械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的

3、工作。可在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5%。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個生產(chǎn)工序；機械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行

4、業(yè)中用于提取高溫熔液等等。五、主要參考文獻與資料五、主要參考文獻與資料[1]林清安.ProENGINEER野火3.0中文版動態(tài)機構(gòu)設計與仿真.電子工業(yè)出版社2005[2]孫江宏黃小龍羅琨等.ProENGINEER野火版入門與提高.清華大學出版社2006，1825[3]鄭建榮.ADAMS虛擬樣機技術(shù)入門與提高[M].北京:機械工業(yè)出版社.2005[4]蘇厚合黃勝杰林佩玲.PROENGINEER2006入門與提高.北京:清華大學出版社.20

5、01[5]李軍邢俊文等.ADAMS實例教程[M].北京:北京理工大學出版社.2002[6]柳洪義宋偉剛.器人技術(shù)基礎[M].北京:冶金工業(yè)出版社.2002[7]王炎田世昌孫光偉等.工業(yè)機器人控制自動化技術(shù)與應用[J].19865(3):18[8]王剛孫學儉.機械手運動學仿真問題[J].北京石油化工學院學報.199402(2):15[9]鄒培海.基于ADAMS的水下機械手研究[J].機械工程師.2007(3):5253[10]陳幼平馬志艷

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