移動(dòng)機(jī)器人的室內(nèi)地圖創(chuàng)建及其實(shí)現(xiàn).pdf

1、在機(jī)器人研究領(lǐng)域中，同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建（SLAM， Simultaneous Localization and Mapping）技術(shù)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵，其中，研究地圖創(chuàng)建方法具有重大意義。本文針對(duì)室內(nèi)SLAM技術(shù)的關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行了深入研究與分析，建立了相應(yīng)的問(wèn)題求解模型；同時(shí)，結(jié)合實(shí)際應(yīng)用需要，在機(jī)器人建圖過(guò)程中引入了多傳感器數(shù)據(jù)融合和激光掃描匹配的方法提高了機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性，并且建立了柵格反射率計(jì)算模型更新柵格的占據(jù)概率，提高

2、了地圖創(chuàng)建的精度和效率；最后，搭建了實(shí)際的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)并驗(yàn)證了改進(jìn)算法的可行性和有效性。
　　針對(duì)實(shí)際應(yīng)用中碼盤里程數(shù)據(jù)精度低引起的機(jī)器人姿態(tài)角不準(zhǔn)確的問(wèn)題，本文采用擴(kuò)展卡爾曼濾波的方法融合碼盤數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)，以提高機(jī)器人位姿測(cè)量的精度，保證算法執(zhí)行的有效性。
　　針對(duì)傳統(tǒng)的里程計(jì)定位方法中里程數(shù)據(jù)的累積誤差引起的機(jī)器人位姿不準(zhǔn)確的問(wèn)題，本文采用掃描匹配的方法求取激光雷達(dá)的連續(xù)測(cè)量數(shù)據(jù)之間的相對(duì)位姿變換，以此對(duì)里程計(jì)定位