基于安卓系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)智能車的設(shè)計和研究.pdf

1、智能車研究屬于移動機器人的領(lǐng)域，涉及通信技術(shù)、人工智能技術(shù)、計算機技術(shù)、控制科學與工程等多門學科，是高新技術(shù)綜合體，智能車技術(shù)代表一個國家科研實力和工業(yè)水平。近些年，隨著智能車技術(shù)日新月異的發(fā)展，智能車已逐步趨近于模塊化、通用化和智能化。未來智能車的發(fā)展必然以民用商用為推動，以軍用為牽引，相輔協(xié)調(diào)快速發(fā)展。因此，對于智能車關(guān)鍵技術(shù)的研究具有極其重要的意義。
　　本文設(shè)計了一種基于安卓系統(tǒng)無線控制的聯(lián)網(wǎng)智能車，研究了聯(lián)網(wǎng)智能車的硬件

2、設(shè)計、下位機的軟件設(shè)計、安卓系統(tǒng)的軟件設(shè)計、差速驅(qū)動的原理、運動學模型、路徑規(guī)劃和機械臂控制等問題。
　　首先，根據(jù)設(shè)計的需求繪制了系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)圖和工作原理圖，并進行智能車平臺的硬件設(shè)計。進行硬件系統(tǒng)設(shè)計時，先通過Altium Designer設(shè)計本課題的原理圖，然后根據(jù)得到的原理圖生成PCB板，并進行后續(xù)的完善設(shè)計。通過對得到的PCB板進行手工焊接，得到該系統(tǒng)的主控電路板。
　　然后，進行了軟件系統(tǒng)的設(shè)計。軟件的設(shè)計是一

3、個系統(tǒng)的核心，本文先進行了下位機軟件的設(shè)計，配合設(shè)計好的主控電路板，用Keil uVision進行下位機軟件的設(shè)計并進行調(diào)試。緊接著，在Eclipse軟件上，對安卓系統(tǒng)的上位機軟件進行設(shè)計和調(diào)試，并將設(shè)計好的硬件、下位機軟件和上位機軟件進行綜合調(diào)試。
　　接著，分析了本課題設(shè)計的智能車平臺的運動學模型和差速驅(qū)動原理;對空間的障礙物周圍的自由空間模型進行參數(shù)化，并采用遺傳算法對本文智能車的路徑規(guī)劃進行了仿真實驗，并給出了遺傳算法在智