釹鐵硼磁瓦自動搬運機械手設(shè)計與研究.pdf

1、自動搬運機械手是機器人技術(shù)應(yīng)用的一個重要方面，隨著人工成本的逐年上升，工廠對搬運機械手的需求越來越大，搬運機械手具有廣闊的應(yīng)用前景。近年來，釹鐵硼材料憑借著價格低且綜合磁性能高的優(yōu)勢，廣泛應(yīng)用在科研、生產(chǎn)的各方面。國內(nèi)釹鐵硼磁性材料的生產(chǎn)企業(yè)非常多，但國內(nèi)釹鐵硼磁性材料的生產(chǎn)企業(yè)普遍存在自動化生產(chǎn)程度偏低的情況，特別是在釹鐵硼壓制成型過程中需要較多人工搬運和擺放。釹鐵硼磁瓦的成型搬運過程，需要頻繁重復(fù)地進行抓取和放下工件動作，工人需要長

2、時間不斷重復(fù)地工作;同時，由于在釹鐵硼粉末壓制過程中會產(chǎn)生多余粉末，長期在金屬粉塵較多的地方工作不利于工人的身體健康。因此，提高生產(chǎn)自動化水平，降低勞動力成本成為企業(yè)當(dāng)前迫切需求。
　　工業(yè)機械手作為一種自動化機械，非常適用于這種簡單有規(guī)律的重復(fù)動作。本文以釹鐵硼磁瓦作為研究對象，針對其磁瓦搬運過程中的自動化程度低、生產(chǎn)成本高等問題，綜合近幾年機器人技術(shù)研究和發(fā)展的狀況，在從發(fā)揮機、電、軟、硬件各自特點和優(yōu)勢互補的基礎(chǔ)上，對物料搬

3、運機械手整體機械結(jié)構(gòu)、傳動機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了分析和設(shè)計，提出了一種釹鐵硼磁瓦自動搬運機械手設(shè)計方案。
　　根據(jù)搬運機械手功能要求，完成釹鐵硼磁瓦搬運機械手的總體設(shè)計，并利用Solidworks三維建模軟件完成總體裝配。劃分機械手各組成功能模塊，并對各個模塊進行了功能分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計。針對磁瓦易碎，不適宜夾持抓取，設(shè)計了一種圓柱面電磁吸盤，用Maxwell軟件對電磁吸盤的磁場和電磁力進行分析，確定吸盤結(jié)構(gòu)和電磁力安匝數(shù)和最