基于通用數(shù)控系統(tǒng)對(duì)工業(yè)機(jī)械手控制的研究.pdf

1、為了降低工業(yè)機(jī)械手的開(kāi)發(fā)成本，縮短工業(yè)機(jī)械手的開(kāi)發(fā)周期，便于其在中小企業(yè)中的推廣使用，本課題根據(jù)工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)、控制的相關(guān)理論，結(jié)合其所能達(dá)到的功能動(dòng)作要求，以連桿軸套裝配作業(yè)機(jī)械手作為研究對(duì)象展開(kāi)研究。從機(jī)械手控制系統(tǒng)出發(fā)，研究如何應(yīng)用通用數(shù)控系統(tǒng)作為主控系統(tǒng)，工業(yè)機(jī)械手通過(guò)編輯指令程序?qū)崿F(xiàn)流程控制，以及提高控制精度、操作便健性的相關(guān)技術(shù)與方法。
　　本文對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行分析，根據(jù)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及控制的需要，進(jìn)行數(shù)控系統(tǒng)

2、及相關(guān)的電氣元器件的選型分析，選定“世紀(jì)星”HNC-18xp/M3系統(tǒng)作為連桿軸套裝配作業(yè)的機(jī)械手的控制系統(tǒng)，并進(jìn)行控制原理圖設(shè)計(jì)、伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。根據(jù)機(jī)械手邏輯控制的需要，對(duì)數(shù)控系統(tǒng)PLC程序設(shè)計(jì)的內(nèi)容、方法進(jìn)行了分析、探討，據(jù)此進(jìn)行程序的設(shè)計(jì)，包括手動(dòng)、自動(dòng)等程序的編制、仿真、傳輸和調(diào)試等。根據(jù)電氣原理圖，將數(shù)控系統(tǒng)、手持單元、伺服電機(jī)以及計(jì)算機(jī)等搭建成一基于數(shù)控系統(tǒng)控制的機(jī)械手試驗(yàn)平臺(tái)，運(yùn)用“擇點(diǎn)法”對(duì)裝配機(jī)械手進(jìn)