智能機(jī)器人畢業(yè)論文

1、摘 要I摘 要智能機(jī)器人被人們稱為第三代機(jī)器人，是能利用感覺和識別功能做決策行動的機(jī)器人。本文以慧魚創(chuàng)意組合模型為平臺，設(shè)計(jì)出一種智能機(jī)器人——循跡邊界識別小車。小車?yán)梦娱_關(guān)檢測邊界，利用光電管進(jìn)行循跡。小車采用慧魚智能接口板進(jìn)行控制，用直流電動機(jī)驅(qū)動。該智能小車的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)反復(fù)拆裝，無限組合。控制軟件為 ROBO Pro，控制機(jī)器人完成一系列復(fù)雜動作：如尋找軌跡——沿軌跡行走——遇到邊界停止——回避邊界——繼

2、續(xù)尋找軌跡——繼續(xù)沿軌跡行走等。本文首先對小車的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，確定驅(qū)動方案和傳動方案，然后按照模塊化設(shè)計(jì)方法組裝搭建小車結(jié)構(gòu)，最后對智能小車的循跡和邊界識別的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，完成了智能小車硬件設(shè)計(jì)及軟件設(shè)計(jì)，成功實(shí)現(xiàn)了主動循跡和邊界識別功能。關(guān)鍵詞 關(guān)鍵詞 ：智能機(jī)器人 慧魚 循跡 邊界識別 目錄- - III目 錄摘 要...............................................

3、........................................................................IABSTRACT......................................................................................................................II第 1 章 緒論 ..........

4、......................................................................................................11.1 選題背景及意義.................................................................................................1 1.2 國內(nèi)外

5、機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 ................................................................................2 1.3 慧魚機(jī)器人的前景 ............................................................................................3第 2 章 智能小車的總體設(shè)計(jì) .......

6、.............................................................................52.1 智能小車實(shí)現(xiàn)功能.............................................................................................52.1.1 邊界識別功能 .......................

7、.......................................................................6 2.1.2 循跡功能 ......................................................................................................6 2.1.3 循跡加邊界識別功能 ................

8、..................................................................62.2 小車驅(qū)動方案的對比分析及選擇.....................................................................6 2.3 智能小車傳動方案的對比分析及選擇............................................

9、.................7 2.4 小車控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì).................................................................................7 2.5 循跡邊界識別小車總體設(shè)計(jì)簡圖 ....................................................................8 2.6 本章小結(jié) .....

10、.......................................................................................................9第 3 章 智能循線避障機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ..................................................................103.1 硬件設(shè)計(jì)....................

11、.......................................................................................103.2 硬件的選擇 ..................................................................................................103.3 智能車本體結(jié)構(gòu)..........

12、.....................................................................................133.3.1 機(jī)器人各部分設(shè)計(jì) ....................................................................................13 3.3.2 機(jī)器人硬件安裝 .................

13、.......................................................................143.4 小結(jié)...................................................................................................................15第 4 章 智能小車的軟件設(shè)計(jì) ........

14、..........................................................................164.1 軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)要求...........................................................................................16 4.2 控制程序模塊化...........................

15、....................................................................16 4.3 主程序 ..............................................................................................................17 4.4 邊界識別子程序.................

16、..............................................................................17邊界返回方法的最優(yōu)化 .....................................................................................184.5 尋找軌跡子程序...............................

17、................................................................19 4.6 進(jìn)、后退、停止、左右轉(zhuǎn)子程序...................................................................20 4.7 沿軌跡行走子程序.....................................................

18、......................................20 4.8 LLWIN3.0 控制系統(tǒng)的調(diào)試.............................................................................214.8.1 調(diào)試前的準(zhǔn)備工作 .................................................................