消防機器人畢業(yè)論文

1、<p>　　標 題 消防機器人的設計和制作</p><p>　　作 者 llllll</p><p><b>　　指導教師 </b></p><p>　　年 級 2008級</p><p>　　專 業(yè) 電子信息科學與技術</p><p>　　

2、系 別 </p><p><b>　　2012年5月</b></p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　消防機器人的設計和制作1</p><p><b>　　摘 要1</b></p><p><b>　

3、　1.引言1</b></p><p>　　2.方案的論證及選取2</p><p>　　2.1尋跡系統(tǒng)設計方案2</p><p>　　2.2驅(qū)動電機系統(tǒng)方案設計2</p><p>　　2.3電源系統(tǒng)方案設計3</p><p>　　2.4滅火裝置選擇3</p><p><

4、;b>　　3.硬件設計3</b></p><p><b>　　3.1硬件設計3</b></p><p>　　3.1.1系統(tǒng)模塊3</p><p>　　3.1.2電機驅(qū)動模塊4</p><p>　　3.1.3尋跡模塊5</p><p>　　3.1.4電源模塊7</

5、p><p>　　3.1.5水泵滅火模塊7</p><p>　　3.1.6避障模塊8</p><p><b>　　3.2程序設計8</b></p><p>　　4.主要程序代碼及調(diào)試10</p><p>　　4.1單片機控制的電機驅(qū)動模塊程序10</p><p>　　4

6、.2電機避障尋跡主程序11</p><p><b>　　5.結(jié)束語11</b></p><p><b>　　參考文獻12</b></p><p><b>　　致 謝13</b></p><p><b>　　附 錄A14</b></p&g

7、t;<p><b>　　外文頁17</b></p><p>　　消防機器人的設計和制作</p><p><b>　　劉志偉</b></p><p>　　摘 要 文章對消防機器人進行了研究。介紹了消防機器人的背景并簡單描述系統(tǒng)硬件AT89C52、傳感器E18-D80NK、L298N、7805和火焰?zhèn)鞲衅?/p>

8、的工作原理，并附以電路圖加以說明，通過傳感器連接電壓比較器輸出電平由AT89C52單片機處理實現(xiàn)尋找火源。最后由火焰?zhèn)鞲衅鳒y距輸入AT89C52單片機實現(xiàn)停車并輸出信號控制繼電器閉合從而控制水泵滅火。論文詳細闡述了程序流程和實現(xiàn)過程。此設計以數(shù)字集成電路技術為基礎并以單片機技術為核心。依據(jù)傳感器的信號傳入單片機實現(xiàn)各種指令處理。小車在接近火源的過程中左右波動前進，躲避障礙物，最后找到火源打開水泵滅火。</p><p&

9、gt;　　關鍵詞 AT89C52單片機；小車底座；E18-D80NK；火焰?zhèn)鞲衅?lt;/p><p><b>　　1.引言</b></p><p>　　目前由于人們的防火意識比較差，生活中火災頻發(fā)，消防戰(zhàn)士在滅火中犧牲寶貴生命的事件不在少數(shù)，迫切要求機器代替人去執(zhí)行滅火任務。</p><p>　　針對這個問題，前人已經(jīng)做了很多的研究，有基于MS

10、P430的滅火小車，能實現(xiàn)滅火功能。還有的是人為地控制機器人的活動和滅火，這樣使得不得不靠人來控制，浪費人力資源，不能很好的實現(xiàn)滅火的效果。</p><p>　　此設計在前人研究的基礎上，通過不斷地學習相關的知識，力求對消防機器人設計達到更深的了解和研究，促進消防機器人在火災中的應用并推廣在相關領域的研究，使消防研究工作不斷向前發(fā)展，具有很大的學術價值。</p><p>　　在未來智能化和

11、機械化的世界中，尤其是在消防事業(yè)中，一款好的機器的使用能夠達到事半功倍的效果。消防機器人的應用前景非常明朗。</p><p>　　消防機器人隨著社會經(jīng)濟的迅猛發(fā)展，建筑和企業(yè)生產(chǎn)的特殊性，導致化學危險品和放射性物質(zhì)泄漏以及燃燒、爆炸、坍塌的事故隱患增加，事故發(fā)生的概率也相應提高。 一旦發(fā)生災害事故，消防員面對高溫、黑暗、有毒和濃煙等危害環(huán)境時，若沒有相應的設備貿(mào)然沖進現(xiàn)場，不僅不能完成任務，還會徒增人員傷亡，這方

12、面公安消防部隊已歷經(jīng)諸多血的教訓。尤其是當新消防法出臺后，搶險救援已成為公安消防部隊的法定任務，面對新時期面臨的新情況新任務，也為了更好地解決前述難題，消防機器人的配備顯得日益重要。消防部隊將面對的火災和應急救援的形勢相當復雜。尤其是在高溫、有毒、易燃易爆等復雜環(huán)境中，為切實增強消防部隊撲救大火的能力，也為更好地保護廣大官兵的生命安全，配備消防機器人已勢在必行。機器人自60年代初問世以來，經(jīng)歷40余年的發(fā)展，己經(jīng)取得長足進步，社會各行各

13、業(yè)皆可見其身影。 </p><p>　　從1986年日本東京消防廳首次在滅火中采用了“彩虹5號”機器人后，消防機器人就逐漸在滅火救災領域得到廣泛的應用，消防機器人技術也得到快速的發(fā)展。截至目前，消防機器人已經(jīng)穩(wěn)步向高端智能機器人前進。</p><p>　　2.方案的論證及選取</p><p>　　2.1尋跡系統(tǒng)設計方案</p><p>　　方

14、案1：利用光敏電阻組成光敏探測器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。當光線照射到白線上時，光線發(fā)射強烈，光線照射黑線上時，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時，阻值會發(fā)生明顯變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較就可以輸出高低電平。</p><p>　　方案2：利用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線

15、則檢測出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線輸出高電平。</p><p>　　方案3：利用RPR220型光電對管。其發(fā)射器是一個砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個高靈敏度硅平面光電三極管。</p><p>　　方案4：應用紅外避障傳感器E18-D80NK進行避障，應用遠紅外傳感器進行火源的探測，這樣可以有效地進行對場地的控制，能夠?qū)崿F(xiàn)自動尋找火源，與上述三種方案相比

16、具有很大的操控性，方案1~3用的設計思路為先設定尋跡路線然后小車尋跡檢測火源，而第4方案則是滅火機器人自己尋找火源并實現(xiàn)自動避障功能，具有更好的現(xiàn)場滅火的實踐性。</p><p>　　由于方案1，2受外界光線影響較大，方案3能穩(wěn)定尋跡，但鑒于對實際滅火環(huán)境復雜的考慮，本次設計應用方案4。</p><p>　　2.2驅(qū)動電機系統(tǒng)方案設計</p><p>　　方案1：采

17、用專用芯片L298N作為電機驅(qū)動芯片。L298N是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，頻率高，一片L298N可以分別控制兩個直流電機，而且還有控制使能端。用該芯片作為電機驅(qū)動穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良，操作方便。</p><p>　　方案2：對于直流電機用分立元件構(gòu)成驅(qū)動電路，但是其性能不穩(wěn)定。</p><p><b>　　所以選擇方案1。</b></p>&l

18、t;p>　　2.3電源系統(tǒng)方案設計</p><p>　　方案1：采用4節(jié)1.5V干電池，電壓達到6V，給直流電機供電，然后將6電壓降壓，穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。電池價格比較低。</p><p>　　方案2：采用6V蓄電池為直流電機供電，將6V降壓穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電，蓄電池具有較強的電流驅(qū)動能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能，但蓄電池體積太大，在消防機器人身使用不方便。

19、</p><p><b>　　由此選擇方案1。</b></p><p><b>　　2.4滅火裝置選擇</b></p><p>　　方案1：干冰滅火 干冰升華時，吸收大量的熱，降低可燃物溫度，同時二氧化碳氣體會覆蓋在可燃物上，將助燃物和可燃物隔離開。對于我們的課題此方案的劣勢太多。</p><p>

20、;　　方案2：噴水滅火 利用微型水泵噴出適量的水來滅掉火源。噴水滅火是現(xiàn)實生活中滅火的最主要的方式。</p><p>　　方案3：風扇滅火 利用一個不減速的直流小電機帶動一個小扇葉進行簡單的滅火。但其有可能使火勢越來越大。</p><p><b>　　所以選擇方案2。</b></p><p><b>　　3.硬件設計</b

21、></p><p><b>　　3.1硬件設計</b></p><p>　　系統(tǒng)硬件部分分為E18-D80NK紅外避障模塊，火焰?zhèn)鞲衅鲗ほE模塊，繼電器滅火模塊，基于L298N電機驅(qū)動模塊，單片機最小系統(tǒng)。</p><p><b>　　3.1.1系統(tǒng)模塊</b></p><p>　　系統(tǒng)由電機驅(qū)

22、動模塊，尋跡模塊，電源模塊，水泵滅火模塊，火焰?zhèn)鞲衅鳒y距模塊和避障模塊六個個部分構(gòu)成，系統(tǒng)整體設計圖如圖1所示。</p><p><b>　　圖1 整體設計圖</b></p><p>　　3.1.2電機驅(qū)動模塊</p><p>　　L298N可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH

23、為＋2．5～46 V。輸出電流可達2．5 A，可驅(qū)動電感性負載。[9]1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。</p><p>　　L298N雙H橋直流電機驅(qū)動芯片驅(qū)動部分端子供電范圍Vs：＋5V～

24、＋35V，如需要板內(nèi)取電，則供電范圍Vs：+7V～+35V，驅(qū)動部分峰值電流Io為2A，邏輯部分端子供電范圍Vss：＋5V～＋7V（可板內(nèi)取電＋5V），邏輯部分工作電流范圍為0～36mA，控制信號輸入電壓范圍為低電平：－0.3V≤Vin≤1.5V，高電平：2.3V≤Vin≤Vss，使能信號輸入電壓范圍是低電平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信號無效）高電平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信號有效），最大功耗：20W（溫度T＝75℃時）

25、，存儲溫度：－25℃～＋130℃。[10]</p><p>　　直流電機電機驅(qū)動的選擇方法：要確定直流電的額定參數(shù)：比如說額定電壓、輸出額定功率，扭矩和啟動電流等，這樣就可以根據(jù)這些參數(shù)確定所需電機驅(qū)動器的基本參數(shù)電機的額定工作電壓是12V，那么所用的電機驅(qū)動器的工作電壓范圍至少要大于12V。另外電機的啟動電流也是一個應該注意到的問題，一般直流電機的啟動電流和正反轉(zhuǎn)換向時的電流都是很大的，如果電機驅(qū)動器可忍受的瞬

26、時尖峰電流與之相差太遠的話,有能會導致電機驅(qū)動器不能正常。</p><p>　　確定直流電機的最大負載連續(xù)工作電流。直流電機在不同負載下其工作電流是不同的，在為電機選擇驅(qū)動器的時候，必須先確認最大負載的時候，電機的工作電流。這個電流不能單單以電機的額定電流為參考標準，一定要以在電機在工作過程中最大負載時的電流為標準。因為，如果最大負載電流沒有超過額定電流，那以額定電流作為參考沒有什么關系，但是如果最大負載電流超過

27、額定電流，如果還以額定電流為參考，那就不行了。測試直流電機的工作時最大負載電流有很多放大。可以用一個帶輸出電流顯示的電壓源給直流電機供電，讓電機工作在需要的最大負載條件下，就可以知道這時直流電機的工作電流。[9]</p><p>　　電機驅(qū)動模塊接通電源開始工作，檢測單片機輸出的信號對應IN1,IN2,IN3,IN4驅(qū)動兩個電機運動。</p><p>　　圖2 電機驅(qū)動模塊電路圖</

28、p><p>　　注意：當用單片機IO口控制電路時將EA,EB用杜邦線連接到單片機的IO口上，電源供電采用5V電源供電，驅(qū)動板上的開關不用按下，將J1靠近L298N的2芯短接。</p><p><b>　　3.1.3尋跡模塊</b></p><p>　　火焰?zhèn)鞲衅鞯妮敵龇绞綖閿?shù)字電平信號和模擬量電壓信號雙輸出，工作電壓為5V，VCC接5V電源正極，G

29、ND接5V電源負極。DO為數(shù)字量電平輸出，AO為模擬量電壓信號輸出（0V-5V）但需要AD轉(zhuǎn)換。因為火焰?zhèn)鞲衅鲗獾拿舾谐潭群芨?，尤其是對光的敏感程度很大，所以一般采用模擬量信號輸出會更穩(wěn)定，在尋跡時會借助于火焰?zhèn)鞲衅饕粚νㄟ^電壓比較器進行火焰的位置對比，通過高低電平的不同來判斷火焰位置并控制小車的轉(zhuǎn)向，通過另一個火焰?zhèn)鞲衅鱽砼袛嗑嚯x火焰的距離。[6]</p><p><b>　　圖3 火焰?zhèn)鞲衅鲌D&l

30、t;/b></p><p>　　LM393: 8 腳電源＋，4 腳電源－，1 腳比較器 A 輸出，2腳比較器 A 反相輸入，3 腳比較器 A 同向輸入，5 腳比較器 B 同向輸入，6 腳比較器 B 反相輸入，7 腳比較器B輸出。[9]</p><p><b>　　圖4 火焰?zhèn)鞲衅鲌D</b></p><p>　　電壓比較器芯片主要采用LM3

31、39和LM393。</p><p>　　LM339類似于增益不可調(diào)的運算放大器。每個比較器有兩個輸入端和一個輸出端。兩個輸入端一個稱為同相輸入端，用“+”表示，另一個稱為反相輸入端，用“-”表示。用作比較兩個電壓時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇LM339輸入共模范圍的任何一點），另一端加一個待比較的信號電壓。當“+”端電壓高于“-”端時，輸出管截止，相當于輸出端開路。當“-”端

32、電壓高于“+”端時，輸出管飽和，相當于輸出端接低電位。兩個輸入端電壓差別大于10mV就能確保輸出能從一種狀態(tài)可靠地轉(zhuǎn)換到另一種狀態(tài)，因此，把LM339用在弱信號檢測等場合是比較理想的。[10]</p><p>　　圖5 LM339電壓比較器電路圖</p><p><b>　　3.1.4電源模塊</b></p><p>　　采用4節(jié)1.5V電池串

33、聯(lián)的方式為電機和系統(tǒng)供電。</p><p>　　3.1.5水泵滅火模塊</p><p>　　本模塊電路主要為繼電器控制，當需要滅火時單片機發(fā)出指令給繼電器，繼電器連接電源和水泵，接單信號時繼電器閉合實現(xiàn)滅火，一段時間后繼電器斷開電源關閉水泵。</p><p>　　繼電器型號為：SRD-5VDC-SL-C 繼電器 T73-5V，其主要參數(shù)為觸電數(shù)量：常開+常閉，線圈電

34、壓：DC-5V;線圈電阻：70-80歐，線圈引腳：3、5常開觸點：2、4常閉觸點：1、4。</p><p>　　圖6 SRD-5VDC-SL-C 繼電器 T73-5V </p><p><b>　　3.1.6避障模塊</b></p><p>　　避障模塊采用一個遠紅外傳感器E18-D80NK，這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器。檢測距離可以

35、根據(jù)要求進行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測距離遠、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點，可以廣泛應用于機器人避障、流水線計件等眾多場合。通過高低電平判斷有無障礙物，若有障礙物再通過電壓比較器來判斷前方障礙物并通過單片機實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。</p><p>　　E18-D80NK參數(shù)電氣特性：U: 5VDC I: 100mA Sn: 3-80CM，紅色：接4.5-5V電源高電平（加一個限流電阻更好）黃色：接單片機，輸出

36、TTL電平給單片機（加上拉電阻），綠色（黑色）：接GND 0V 電源低電平，前方無障礙輸出高電平，有障礙輸出口（黃色）電平會從高電平變成低電平</p><p>　　背面圖有一個電位器可以調(diào)節(jié)障礙的檢測距離，一旦調(diào)節(jié)好電位器（如調(diào)節(jié)好的最大距離60cm）則在有效距離內(nèi)（如40cm處有障礙物、10cm處有障礙物）則輸出低電平，低電平剛好給單片機識別。[6]</p><p>　　在電路設計中可以

37、再輸出端黃線加上拉電阻10K到5V，再接入單片機檢測，會比較穩(wěn)定，如果采用隨機檢測可以采用單片機的外部硬件中斷INT0 INT1等來實現(xiàn)。</p><p>　　圖7 E18-D80NK </p><p><b>　　3.2程序設計</b></p><p>　　本程序主要實現(xiàn)小車的自動尋找火源，遇到障礙物自動躲避，接近火源時噴水滅火功能。<

38、/p><p>　　程序的主要部分分為四大模塊：</p><p>　　電機驅(qū)動模塊，通過傳感器傳出的電平用單片機控制L298N驅(qū)動模塊實現(xiàn)電機控制，從而控制小車的前進。尋跡模塊，由傳感器輸出電壓比較后輸出高低電平來判別火焰位置最后由紅外火焰?zhèn)鞲衅鳒y距滅火避障模塊，通過比較器對比一個E18-D80NK的電壓信號輸出高低電平傳入單片機控制電機轉(zhuǎn)動避障。水泵滅火模塊則在火焰?zhèn)鞲衅鳒y距后給出信號打開繼電

39、器接通水泵電源進行滅火。程序流程圖如圖8所示。</p><p><b>　　圖8 程序流程圖</b></p><p>　　解釋說明：接通電源開關，電機開始轉(zhuǎn)動，火焰?zhèn)鞲衅鏖_始檢測火焰位置，如果是低電平小車右轉(zhuǎn)，如果是高電平小車左轉(zhuǎn)。當遇到障礙物時小車右轉(zhuǎn)避障。兩秒后繼續(xù)尋火焰前進。當火焰?zhèn)鞲衅鳒y距5cm時停止運動，打開繼電器接通水泵電源開始滅火，15s后停止噴水。&

40、lt;/p><p>　　4.主要程序代碼及調(diào)試</p><p>　　4.1單片機控制的電機驅(qū)動模塊程序</p><p>　　//**************電機右轉(zhuǎn)子程序**********************//</p><p>　　void youzhuan()</p><p><b>　　{ in1=1

41、;</b></p><p><b>　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=0;</b></p><p><b>　　in4=0;}</b></p><p>　　//**************電機左轉(zhuǎn)子程序******************

42、****// </p><p>　　void zuozhuan()</p><p><b>　　{ in1=0;</b></p><p><b>　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=1;</b></p><p><b>

43、;　　in4=0;}</b></p><p>　　//**************電機直走子程序**********************//</p><p>　　void zhizou()</p><p><b>　　{ in1=1;</b></p><p><b>　　in2=0;</b

44、></p><p><b>　　in3=1;</b></p><p><b>　　in4=0;}</b></p><p>　　//**************電機停止子程序**********************//</p><p>　　void ting()</p><

45、;p><b>　　{ in1=0;</b></p><p><b>　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=0;</b></p><p><b>　　in4=0;}</b></p><p>　　//**************小

46、車旋轉(zhuǎn)180子程序**********************// </p><p>　　void xuanzhuan ()</p><p><b>　　{ in1=1;</b></p><p><b>　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=0;</b>

47、</p><p><b>　　in4=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　4.2電機避障尋跡主程序</p><p>　　void main()</p><p><b>　　{ </b></p><

48、p><b>　　do{</b></p><p>　　if((echo1==0) && (echo2==1))</p><p>　　{youzhuan();</p><p>　　delay(20);}</p><p>　　else if((echo1==1) && (echo2==0)

49、)</p><p>　　{zuozhuan();</p><p>　　delay(20);}</p><p><b>　　else </b></p><p>　　{zhizou();</p><p>　　delay(30);}</p><p>　　if(trig1==1)&

50、lt;/p><p>　　{youzhuan();</p><p>　　delay(20);</p><p><b>　　zhizou();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><

51、p>　　while (out_huoyan==1);</p><p><b>　　ting();</b></p><p>　　xuanzhuan ();</p><p>　　delay (20); </p><p><b>　　miehuo();</b></p><p>

52、;<b>　　}</b></p><p><b>　　5.結(jié)束語</b></p><p>　　本系統(tǒng)采用MSC-52系列單片機AT89C52，結(jié)合了基于L298N芯片和7805芯片的電機驅(qū)動模塊實現(xiàn)了小車的運動，結(jié)合火焰?zhèn)鞲衅骱图t外避障傳感器的作用實現(xiàn)了車的尋跡和避障，最終由火焰?zhèn)鞲衅鳒y距發(fā)出信號驅(qū)動繼電器進行滅火，但是本次設計小車不能實現(xiàn)撲滅大

53、規(guī)模的火情，具有學術意義，實際意義不明顯。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1] 張毅剛，彭喜元，彭宇.單片機原理及應用.高等教育出版社[M],2010,35-66.</p><p>　　[2] 胡漢才. 單片機原理及接口技術[M].北京:清華大學出版社[M],1996,69-85.</p>&

54、lt;p>　　[3] 高明.單片微機接口與系統(tǒng)設計[M].哈爾濱工業(yè)大學出版社，1995,110-124.</p><p>　　[4] 樓然苗，李光飛.51單片機設計實例[M].北京航空航天大學出版社，2005,137-154.</p><p>　　[5] 梅麗風，王秋艷，張軍.單片機原理及接口技術[M].清華大學出版社，北京交通大學出版社58-69. </p><

55、;p>　　[6] 陳黎敏.傳感器技術及其應用.機械工業(yè)出版社[M]，2010,49-60.</p><p>　　[7]王文華. 基于89C51單片機的智能小車設計[J].山西電子技術，2010,117-123.</p><p>　　[8] 穆蘭，劉自然主編.單片機為計算機原理及其接口技術[M].機械工業(yè)出版社，1998,46-50.</p><p>　　[9]

56、 童詩白，華成英.模擬電子技術基礎[M]，第五版，北京：高等教育出版社 ，2006.</p><p>　　[10] 閻石.數(shù)字電子技術基礎（第五版）[M]，高等教育出版社，2009.</p><p>　　[11] 余孟嘗.數(shù)字電子技術基礎簡明教程[M].高等教育出版社，1999,99-106.</p><p>　　[12] 潘永雄，沙河.電子線路CAD實用教程[M]

57、.西安電子科技大學出版社,2007.75-81.</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　行文至此，我的這篇論文已接近尾聲；歲月如梭，我四年的大學時光也即將敲響結(jié)束的鐘聲。離別在即，站在人生的又一個轉(zhuǎn)折點上，心中難免思緒萬千，一種感恩之情油然而生。</p><p>　　感謝育我成才的老師。感謝我的指導老師xx，這篇論文

58、是在xx老師的悉心指導與鼓勵下完成的。xx老師淵博的學識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、精益求精的工作作風和誨人不倦的高尚師德，都將深深地感染和激勵著我。xx老師不僅在學業(yè)上給我以悉心指導，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關懷，在此謹向x老師致以誠摯的感謝！</p><p>　　感謝我的同學，是你們讓我的大學生活變得更加豐富多彩，我們一起親歷了大學的別樣生活，愿同窗友誼之樹長青。</p><p>&

59、lt;b>　　附 錄A</b></p><p>　　#include<reg52.h></p><p>　　#include<intrins.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int<

60、;/p><p>　　//**********E18-D80NK端口定義********************// </p><p>　　sbit trig1=P2^0;</p><p>　　//**********火焰?zhèn)鞲衅鞫丝诙x********************//</p><p>　　sbit echo1=P2^1; </p

61、><p>　　sbit echo2=P2^2;</p><p>　　//**********繼電器端口定義********************//</p><p>　　sbit trig2=P2^3; </p><p>　　//**************電機驅(qū)動端口定義*************//</p><p>

62、;　　sbit in1=P0^0;</p><p>　　sbit in2=P0^1;</p><p>　　sbit in3=P0^2;</p><p>　　sbit in4=P0^3;</p><p>　　//**********火焰感器端口定義 ************* //</p><p>　　sbit out_

63、huoyan=P0^4;</p><p>　　//**************電機控制子程序**********************//</p><p>　　//**************電機右轉(zhuǎn)子程序**********************//</p><p>　　void youzhuan()</p><p><b>

64、　　{ in1=1;</b></p><p><b>　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=0;</b></p><p><b>　　in4=0;}</b></p><p>　　//**************電機左轉(zhuǎn)子程序*********

65、*************// </p><p>　　void zuozhuan()</p><p><b>　　{ in1=0;</b></p><p><b>　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=1;</b></p><p>

66、;<b>　　in4=0;}</b></p><p>　　//**************小車旋轉(zhuǎn)180子程序**********************// </p><p>　　void xuanzhuan ()</p><p><b>　　{ in1=1;</b></p><p><b&

67、gt;　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=0;</b></p><p><b>　　in4=1;}</b></p><p>　　//**************電機直走子程序**********************//</p><p>　　void zhi

68、zou()</p><p><b>　　{ in1=1;</b></p><p><b>　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=1;</b></p><p><b>　　in4=0;}</b></p><p>

69、;　　//**************電機停止子程序**********************//</p><p>　　void ting()</p><p><b>　　{ in1=0;</b></p><p><b>　　in2=0;</b></p><p><b>　　in3=0;

70、</b></p><p><b>　　in4=0;}</b></p><p>　　//**************水泵滅火子程序**********************//</p><p>　　void miehuo()</p><p><b>　　{ {</b></p>

71、<p><b>　　trig2=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　trig2=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//*********** //延時函數(shù)1

72、s*****</p><p>　　void delay(uint t)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　uint j; </b></p><p>　　for(;t>0;t--) </p><p>　　for(j=6245;j>0

73、;j--); </p><p><b>　　}</b></p><p>　　void main()</p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　do{</b></p><p>　　if((echo1==0) &&

74、; (echo2==1))</p><p>　　{youzhuan();</p><p>　　delay(20);}</p><p>　　else if((echo1==1) && (echo2==0))</p><p>　　{zuozhuan();</p><p>　　delay(20);}</

75、p><p><b>　　else </b></p><p>　　{zhizou();</p><p>　　delay(30);}</p><p>　　if(trig1==1)</p><p>　　{youzhuan();</p><p>　　delay(20);</p&g

76、t;<p><b>　　zhizou();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　while (out_huoyan==1);</p><p><b>　　ting();</b&

77、gt;</p><p>　　xuanzhuan ();</p><p>　　delay (20); </p><p><b>　　miehuo();</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　外文頁</b></p&

78、gt;<p>　　The design and production of fire-fighting robot</p><p>　　Liu Zhiwei Directed by Lecturer Zhao Xin </p><p>　　Abstract The article of fire-fighting robot. Fire-fighting ro

79、bot background and a brief description of the system hardware on AT89C52 the sensor E18-D80NK, L298N, 7805, and flame sensor works accompanied by a schematic illustrated by the sensor is connected to the voltage comparat

80、or output level by the AT89C52 MCU processing to achieve to find the source of fire. Entered by the flame sensor ranging AT89C52 microcontroller to stop and the output signal to control the relay is closed to control<