康復裝置外文翻譯--關節(jié)康復機器人上肢理療和訓練

1、中文 中文5587 5587字關節(jié)康復機器人上肢理療和訓練 關節(jié)康復機器人上肢理療和訓練摘要：本研究的目的是設計一個機器人系統(tǒng)來幫助患者的康復，使他們能以后做各種日?；顒印＜僭O要使一個 9 自由度的外骨骼機器人到達所期望的的位置，這對操作系統(tǒng)和各關節(jié)的設計是相當?shù)睦щy。在本文中，我們解決操作一個人的手臂的運動軌跡不定的問題，使我們能夠避免通過錯誤姿勢來做康復運動，同時尋找所需的解決方案，然后盡可能準確地達到所需的康復運動動作。此外，本研

2、究結合肌電圖（EMG）和力傳感器來檢測病人的運動對他上肢的影響，使康復機器人可以支持人類的的上肢適當?shù)剡_到預期的運動。為此我們對康復機器人進行設計和實驗，并取得可喜的成果。B.-C. Tsai, W.-W. Wang, L.-C. Hsu, L.-C. Fu and J.-S. LaiThe 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

3、October 18-22, 2010, Taipei, Taiwan2 康復機器人的設計2.1 機械結構人類的上肢的程度的自由度（DOF）通常被定義為獨立的位移或運動的總數(shù)。一般來說，肩關節(jié)復雜的 3 自由度運動（前屈/后伸，外展/內收，旋內/旋外） ，2 個自由度，肘關節(jié)（屈曲/伸直，前臂旋前/旋后） ， 在腕關節(jié)的自由度（前屈/后伸，旋內/旋外） 。理想的情況下，設計自由度上肢康復機器人能達到的所有功能，但事實上，它可能無法

4、實現(xiàn)，因為它產(chǎn)生的運動范圍（ROM） ，特別是肩會運動到一些死區(qū)。因此，我們采用多自由度設計來解決這個問題。多自由度的康復機器人的設計提供更多可供選擇的運動解決方案的同時，避免在相關的工作區(qū)不利的軌跡點規(guī)劃。按照這樣的概念，外骨骼型機器手臂配備比一個人的手臂多個關節(jié)，產(chǎn)生了 9 個自由度機械手，包括 6DOF 肩關節(jié)的機器人，在肘關節(jié)的 1 自由度和 2 自由度在腕關節(jié)，如示于圖 2.1.1。圖2.1.1 2.1.1 康復機器人的圖片

5、 康復機器人的圖片在下文中，圖 2.1.2 顯示了一個人的上肢和其與所提到的 9 自由度康復機器人的運動自由。顯然，用來容納由于人類的肩關節(jié)的（即 2-4 個關節(jié)，為水平面內運動，關節(jié) 5 為矢量面內運動，運動的機械關節(jié)的 1-6 的康復機器人，即關節(jié) 1,2，3,4,6 的旋內/旋外運動） ，機械關節(jié) 7 是用于人類的肘關節(jié)的運動，以及用于其它的機械關節(jié)，以適應由于的人的腕關節(jié)的運動（即關節(jié) 8-9，旋內/旋外運動） 。為了使機器人適