外文文獻(xiàn)翻譯--關(guān)于一種新型6自由度組合并聯(lián)機(jī)械臂的研究（譯文）

1、 中文 中文 3560 字畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 外 文 文 獻(xiàn) 翻 譯畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 題 目翻譯題目 翻譯題目關(guān)于 關(guān)于一種新型 一種新型 6 自由度組合并聯(lián)機(jī)械臂 自由度組合并聯(lián)機(jī)械臂的研究 研究學(xué) 院 自動(dòng)化學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院專 業(yè) 自動(dòng)化 自動(dòng)化姓 名班 級(jí)學(xué) 號(hào)指導(dǎo)教師 指導(dǎo)教師圖一：機(jī)械臂模型如果球關(guān)節(jié)被三個(gè)相交的單元旋量代替，那會(huì)有五個(gè)與3-RRS型機(jī)械臂的每個(gè)臂聯(lián)系的旋

2、量。因此存在一個(gè)特別的旋量與所有的關(guān)節(jié)旋量相反，它代表了一個(gè)力應(yīng)用于空間關(guān)節(jié)中心的一個(gè)點(diǎn)和平行于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的軸。然后，然后,就會(huì)有三個(gè)約束力作用于移動(dòng)平臺(tái)。通常來(lái)說，這三力旋量是異面和線性獨(dú)立的。所以可能的運(yùn)動(dòng)是順著正常固定的平臺(tái)的平移和關(guān)于某根線的空間二維旋轉(zhuǎn)，這種于東可以是三力旋量在同一時(shí)間相交。平面的3-RRR型機(jī)械臂有三個(gè)自由度，包括平面二維的平移和一維旋轉(zhuǎn)。由于兩組合機(jī)械臂分別有不同的自由度，因此本文中所考慮的機(jī)械臂都擁有六個(gè)自

3、由度。三、逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 三、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)在圖二中給出了運(yùn)動(dòng)學(xué)的圖解示意圖。機(jī)械臂的所有關(guān)節(jié)都在圖中有所表示。這里有六個(gè)活動(dòng)的可旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)變量，表示為 θi 和 ηi ，這里 i= 1, 2, 3。移動(dòng)的坐標(biāo)系{m}是在三角形 P1P2P3 的中心，坐標(biāo)系{o}是在三角形 C1C2C3 的中心，而且基坐標(biāo)系{O}被固定在地面上且原點(diǎn)同一樣{o}在初始條件狀態(tài)下，φi和 ζi 是被動(dòng)輔助關(guān)節(jié)角，可以被用來(lái)計(jì)算機(jī)仿真計(jì)算或者用于速度和動(dòng)力學(xué)計(jì)算。如