激光靠泊測(cè)角系統(tǒng)研究.pdf

1、船舶在靠岸停泊的過程中，有時(shí)會(huì)由于海風(fēng)、水流或者不均勻的首尾收攬力()影響，船舶在靠岸碼頭的過程中，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)平面轉(zhuǎn)動(dòng)。尤其對(duì)于巨型油輪，()有巨大質(zhì)量，是無法自行?？看a頭的。如果使船舶能夠安全靠泊，必須保證平()靠泊，保持船舶首尾線與碼頭平行。傳統(tǒng)的船舶靠泊方式一般采用聲納靠泊，()是聲納探測(cè)速度較慢，精度不夠準(zhǔn)確。本課題提出一種實(shí)時(shí)測(cè)量船舶和碼頭之()夾角的新方法，即采用激光靠泊方式。裝在船舶上的測(cè)量系統(tǒng)對(duì)碼頭上的激光()原進(jìn)行實(shí)時(shí)

2、跟蹤，測(cè)量船舶相對(duì)于碼頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
　　 本文提出了基于四象限探測(cè)器的激光靠泊測(cè)角系統(tǒng)，主要對(duì)激光靠泊測(cè)角系()的測(cè)量原理、測(cè)量方法、測(cè)量系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究。整個(gè)測(cè)量系統(tǒng)包括激光()、跟蹤和瞄準(zhǔn)三個(gè)工作過程。激光靠泊測(cè)角系統(tǒng)中采用CCD粗跟蹤探測(cè)器得()激光光源的具體方位，然后將激光光源導(dǎo)入到精跟蹤測(cè)量系統(tǒng)中，精跟蹤望遠(yuǎn)()時(shí)刻跟蹤瞄準(zhǔn)激光光斑，然后通過四象限探測(cè)器、快速反射鏡、A/D轉(zhuǎn)換和()居處理單元對(duì)激光光斑中心在四象

3、限探測(cè)器像敏面上的位置進(jìn)行測(cè)量。根據(jù)光()在四象限探測(cè)器光敏面上的位置來計(jì)算船舶相對(duì)于激光光源的偏轉(zhuǎn)角度。為了()大四象限探測(cè)器的動(dòng)態(tài)范圍，引入快速反射鏡，將光斑維持在四象限探測(cè)器中()位置，快速反射鏡的偏轉(zhuǎn)角度就是船舶相對(duì)于碼頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
　　 為了研究所設(shè)計(jì)的激光靠泊測(cè)角系統(tǒng)是否穩(wěn)定，本文建立了測(cè)量系統(tǒng)中各個(gè)()分的模型，對(duì)系統(tǒng)的關(guān)鍵部分進(jìn)行仿真研究。在此基礎(chǔ)之上，基于Matlab/Simulink()系統(tǒng)進(jìn)行了整體仿真研