多自由度精密調(diào)整裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開題報(bào)告

1、重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）附件 附件 B：開題報(bào)告B1 附件 B：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告畢業(yè)設(shè)計(jì)題目：多自由度精密調(diào)整裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1、課題的目的及意義（含國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析或設(shè)計(jì)方案比較、選型分析等）多自由度裝置由于本身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，多用在需要高剛度、高精度和高速度且無需很大工作空間的場(chǎng)合中。隨著科學(xué)技術(shù)的深入，多自由度裝置已被廣泛應(yīng)用于航空航海、

2、加工制造裝配、輕工業(yè)和醫(yī)療器械等領(lǐng)域。多自由度裝置還被廣泛應(yīng)用于特種加工、測(cè)量作業(yè)、焊接、鉚接、土方挖掘、煤礦開采、娛樂設(shè)施、食品包裝、天文望遠(yuǎn)鏡、機(jī)器人手臂、誤差補(bǔ)償器以及力傳感器等諸多方面。由于近年來科學(xué)技術(shù)的蓬勃發(fā)展，設(shè)備微型化、芯片高度集成化、操作精密化使精密調(diào)整技術(shù)成為國內(nèi)外重點(diǎn)研究的重點(diǎn)方向。多自由度精密調(diào)整裝置的自由度一般為 2～6，在許多場(chǎng)合應(yīng)用的調(diào)整裝置只需有部分自由度就可以滿足使用要求，因此我們選擇應(yīng)用廣泛的三自由度

3、調(diào)整裝置。三自由度調(diào)整裝置有如下特點(diǎn)：可以滿足大多數(shù)工業(yè)操作，降低機(jī)構(gòu)的復(fù)雜程度和成本，簡化運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，控制簡單，因此在工業(yè)生產(chǎn)及其它領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。國內(nèi)外現(xiàn)狀：（1）中國電子科技集團(tuán)公司第十四研究所研發(fā)的三自由度精密轉(zhuǎn)臺(tái)為微波暗室遠(yuǎn)場(chǎng)天線測(cè)試的高精度轉(zhuǎn)臺(tái)，具有多自由度運(yùn)動(dòng)。作為測(cè)試設(shè)備，具有軸系精度、定位精度和測(cè)角精度高的特點(diǎn)。此轉(zhuǎn)臺(tái)作為天線的支承和傳動(dòng)裝置，是一個(gè)三自由度轉(zhuǎn)臺(tái)，包括天線支承結(jié)構(gòu)和實(shí)現(xiàn) X、Y、Z 運(yùn)動(dòng)

4、的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，屬精密轉(zhuǎn)臺(tái)。其主要組成部分為：天線支承結(jié)構(gòu)、動(dòng)力傳動(dòng)裝置、數(shù)據(jù)傳動(dòng)裝置和安全保護(hù)裝置。天線的三軸運(yùn)動(dòng)由交流電機(jī)構(gòu)成的伺服系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)[1]。圖 1 三自由度精密轉(zhuǎn)臺(tái)裝配圖重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）附件 附件 B：開題報(bào)告B3 圖 3 控制系統(tǒng)框圖（4）圖為法國蘭斯大學(xué)做的一機(jī)器人上肢系統(tǒng)控制圖。這個(gè)機(jī)器人包括三個(gè)由無刷交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器關(guān)節(jié)